ジグザグ経路を生成

マスク画像

Image/Color/Mask

対象物のマスク。

深度画像

Image/Depth

シーンの深度画像。

対象物の点群

PointCloud/XYZNormal

対象物の点群。

経路点の位置姿勢

Pose[]

生成された経路の目標点。

最外側の両辺の直線移動距離

パラメータ説明：最外側2辺の直線の移動オフセット距離を設定します。
初期値：60.0000

最外側の両辺の点移動比率

パラメータ説明：最外側2辺の点の移動比率を設定します。
初期値：0.3000

直線間隔

パラメータ説明：隣接する2本の直線間の距離を設定します。値が小さいほど密な平行線が生成され、値が大きいほど疎な平行線が生成されます。
初期値：50

残り距離と間隔の比率しきい値

パラメータ説明：割り切れない残り距離を処理するための比率しきい値を設定します。
初期値：0.4000

最初と最後のセグメントの輪郭点の数

パラメータ説明：始端および終端の経路セグメントで使用する輪郭点数を設定します。開始および終了時の動作を滑らかにするために使用します。
初期値：5

開始点と終了点のオフセット

パラメータ説明：始端および終端の経路セグメントの点オフセット量を設定します。
初期値：20

直線中間点の数

パラメータ説明：各直線の中間に挿入する経路点の数を設定します。直線移動を滑らかにするために使用します。
初期値：1

特殊点の生成距離（前の点基準）

パラメータ説明：特殊点を生成する際の、前の点からの距離を設定します。
初期値：10.0000

長辺を主方向として使用

パラメータ説明：チェックを入れると、物体の長辺を Z 形経路の主方向とします。チェックを入れない場合は短辺を主方向とします。
初期値：チェックを入れる

最近距離のしきい値

パラメータ説明：有効な深度点を絞り込むための最近距離しきい値を設定します。
初期値：0.1000

検索カーネルサイズ

パラメータ説明：深度画像内で検索を行う際のカーネルサイズを設定します。単位はピクセルです。
初期値：30

フォントサイズ

パラメータ説明：可視化上に表示される文字の拡大率を調整します。
初期値：0.5000