位置姿勢間の距離を計算

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機能

2つの位置姿勢の中心を繋いでベクトルを作り、このベクトルの長さ、またはXY平面へ投影する長さを計算します。

function description

使用シーン

汎用的な位置姿勢間距離計算ステップであり、特定の使用シーンはありません。

入力と出力

入力

入力ポート データ型 説明

元の位置姿勢

Pose[]

このポートに入力された位置姿勢は距離ベクトルの開始点として使用されます。

基準位置姿勢

Pose[]

このポートに入力された位置姿勢は距離ベクトルの終了点として使用されます。

出力

出力ポート データ型 説明

距離

Number[]

距離ベクトルの長さ、またはXY平面へ投影する長さ。

パラメータ説明

パラメータ 説明

距離の種類

パラメータ説明： 距離の計算方法を設定します。

オプション：

  • NONE：空のリストを出力します。

  • Dis2ReferencePose：入力位置姿勢と基準位置姿勢の三次元空間における距離を計算します。

  • Dis2ReferencePoseOnXYPlane：入力位置姿勢と基準位置姿勢の XY 二次元平面上における距離を計算します。

初期値：Dis2ReferencePose

基準位置姿勢

パラメータ説明：距離計算時に使用する基準位置姿勢を設定します。

  • X値：基準位置姿勢の X 座標値。

  • Y値：基準位置姿勢の Y 座標値。

  • Z値：基準位置姿勢の Z 座標値。

初期値：X値=0.0000、Y値=0.0000、Z値=0.0000

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