点群形状検出器
使用シーン
通常、平面形状または円柱形状を持つ物体の検出に使用します。
円柱点群の把持位置姿勢を計算する場合、このステップの後に 円柱の把持位置姿勢を計算 を接続できます。
入力と出力
パラメータ説明
検出設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
検出のアルゴリズム |
パラメータ説明：検出処理で使用するアルゴリズムを選択します。方法1と方法2が選択可能です（今後最適化され、方法1のみになる予定です）。
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法線ベクトルの偏差の最大しきい値 |
パラメータ説明：実際の画像内の点の法線ベクトルと、投影後の理論上対応する標準形状上の点の法線ベクトルとの角度偏差の上限を表します。単位は度です。実際の法線ベクトルと理論法線ベクトルの誤差範囲の上限を指定します。
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点群変動の誤差 |
パラメータ説明：点群変動誤差の許容範囲を指定します。単位はミリメートル（mm）です。
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クラスタリングの最小間隔 |
パラメータ説明：点群の連結性判定に使用する最小間隔を調整します。単位はミリメートル（mm）です。この値を大きくすると、距離が離れた点も同じクラスタに分類されます。小さくすると、距離が近い点でも別クラスタに分類されやすくなります。
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点群定量化の解像度 |
パラメータ説明：点数および密度を制御します。単位はミリメートル（mm）です。この値を大きくすると点群はより密になり、計算精度は向上しますが、計算時間が長くなります。小さくすると点群は疎になり、計算精度が低下する可能性がありますが、計算時間を短縮できます。
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出力結果の数 |
パラメータ説明：各入力点群に対して最終的に出力する結果数を制御します。
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点群の数によってソートするか |
パラメータ説明：点群数に基づいてソートするかどうかを指定します。
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検出の成功率（0-1.0） |
パラメータ説明：検出成功率を調整し、対象形状を検出するために十分な成功率を確保します。
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候補フィルター
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
最小被覆率（0-1.0） |
パラメータ説明：検出された形状に属する点の数が、検出されたすべての形状点の総数に占める割合です。この設定値を下回る形状点はフィルタリングされます。
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最小平均距離誤差 |
パラメータ説明：実際の点と、検出された理論形状モデル上の対応点との平均距離誤差です。単位はミリメートル（mm）です。この値を大きくすると、誤差が大きい点群もフィルタリングされにくくなります。小さくすると、誤差が小さい点群もフィルタリングされやすくなります。
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最小平均角度誤差 |
パラメータ説明：実際の点と、検出された理論形状モデル上の対応点との平均角度誤差です。単位は度です。この値を大きくすると、誤差が大きい点群もフィルタリングされにくくなります。小さくすると、誤差が小さい点群もフィルタリングされやすくなります。
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円柱のパラメータ
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
円柱の最小半径 |
調整説明：円柱半径の最小値を設定します。単位はミリメートル（mm）です。この値より半径が小さい円柱はフィルタリングされます。
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円柱の最大半径 |
パラメータ説明：円柱半径の最大値を設定します。単位はミリメートル（mm）です。この値より半径が大きい円柱はフィルタリングされます。
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円柱の面の形状パラメータを最適化するか |
パラメータ説明：円柱面の形状パラメータ（中心点と軸線）を最適化するかどうかを指定します。
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