共通設定
ワーク認識完了後、かつ軌跡に問題がないことを確認した後、ビジョン認識以外の補助機能を設定できます。現在、ポート出力内容の設定のみがサポートされています。
ワークの実際の状況に応じて、出力ポートを選択できます。チェックを入れると、「3D軌跡認識」ステップに対応する出力ポートがリアルタイムで追加されます。
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オプション出力ポートを選択します。
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軌跡点：出力された軌跡点は、ロボットの軌跡作業に使用できます。
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ワークの信頼度：現在のマッチング結果の信頼性確認に使用できます。数値が高いほど、認識結果の信頼性が高いことを示します。
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その他の出力ポートを選択します。
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カメラで取得した元点群：変換後のカラー点群が出力されます。必要に応じて有効化してください。
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前処理後の点群：後続ステップで直接使用でき、重複処理を避けることができます。
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マッチングされたワークの点群：位置姿勢補正や後続のエラー防止処理に使用できます。
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これで3D軌跡認識ツールの設定は完了です。保存 をクリックして設定を保存します。