箱検出(2側面)

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機能

入力された箱の2つの側壁の位置姿勢と衝突モデルの設定に基づいて、各側壁の衝突モデルの位置姿勢と寸法を算出します。

使用シーン

箱を認識し、その認識結果を外部サービスへ送信して衝突判定に利用するシーンで使用します。

入力と出力

入力

入力ポート データ型 説明

箱の2つの側面の位置姿勢

Pose[]

箱の二つの側面の位置姿勢。

出力

出力ポート データ型 説明

初期位置姿勢

Pose[]

外部サービスに送信される衝突モデルの位置姿勢。

2つの衝突モデルの位置姿勢

Pose[]

二つの側面の位置姿勢。

2つの衝突モデルの実際の寸法

Size3D[]

衝突モデルのサイズ。

パラメータ説明

衝突モデル設定

パラメータ 説明

長さ

パラメータ説明:衝突モデルの長さです。

初期値:1000.000 mm

パラメータ説明:衝突モデルの幅です。

初期値:100.000 mm

高さ

パラメータ説明:衝突モデルの高さです。

初期値:800.000 mm

整列タイプ

パラメータ説明:衝突モデルと箱側壁の位置合わせ方式を選択します。

  • InsideAlign:箱の側壁が衝突モデルの内側にあります。

  • OutsideAlign:箱の側壁が衝突モデルの外側にあります。

初期値:InsideAlign

並進距離

パラメータ説明:衝突モデルを自身の位置姿勢の Y 軸方向へ平行移動する距離です。モデルの側面を箱の側壁に合わせた後、モデルはこの距離だけ平行移動します。

初期値:0.000 mm

箱設定

パラメータ 説明

箱側面の厚さ

パラメータ説明:箱の側壁の厚さです。

初期値:40.000 mm

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