輪郭から経路を生成

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機能

入力された輪郭点群に基づいて経路を生成します。

使用シーン

通常、長方形のドア/ガラスなど、エッジ接着のシーンで使用されます。

実際の運用では、撮影角度や照明条件などの影響により、点群の欠損やノイズの増加が発生することがあります。その結果、生成される経路の始点が変化したり、理想的な経路からずれたりする可能性があります。そのため、このステップは経路生成の補助ツールとして使用することを推奨します。

同種の対象物に対して安定した経路を取得する場合は、以下の手順を推奨します。

  1. 対象物の点群とこのステップを使用して初期経路を生成し、経路点を調整します。

  2. 対象物の点群を点群モデルとして使用し、調整された経路点を点群モデルの複数の把持位置姿勢として使用し、点群モデルに対象物中心点を設定します。

  3. 点群モデルと対象物中心点を使用して対象物の3Dマッピングを行い、対象物の把持位置姿勢を取得します。その後、「複数の把持位置姿勢にマッピング」ステップを使用して対象物の複数の把持位置姿勢を取得して、安定した経路を取得します。

入力と出力

入力

入力ポート データ型 説明

対象物輪郭の点群

PointCloud/XYZNormal

対象物の輪郭の点群。

全体の点群（法線ベクトル付き）

PointCloud/XYZNormal

対象物を含むシーンの点群。

基準点

Point[] -

長方形経路の開始目標点。

出力

出力ポート データ型 説明

経路点の位置姿勢

Pose[]

経路上の目標点リスト。

未設定

Image/Color

経路の2D正投影図。

パラメータ説明

一般設定

パラメータ 説明

マスククロージング処理のカーネルサイズ

パラメータ説明：マスクのクロージング処理に使用するカーネルサイズを設定します。単位はピクセル（px）です。
初期値：5 px

輪郭点サンプリング間隔

パラメータ説明：このパラメータは、生成された経路点の間隔（ピクセル単位）を設定するために使用されます。値が小さいほど経路点は密になり、値が大きいほど疎になります。調整の効果を 調整例 に示します。
初期値：10 px

エッジのスケーリング方法

パラメータ説明：経路点生成時の点群エッジのスケーリング方法を選択します。

オプション：収縮、エッジポイントへの接線の垂直方向に沿ったスケーリング

  • 収縮：収縮処理によってオフセットします。収縮カーネルサイズ によって移動量と方向を決定します。

  • エッジポイントへの接線の垂直方向に沿ったスケーリング：エッジポイントの接線に対する垂直方向へオフセットします。垂直方向の移動距離 によって移動量と方向を決定します。

初期値：エッジポイントへの接線の垂直方向に沿ったスケーリング

収縮カーネルサイズ

パラメータ説明：エッジのスケーリング方法 が 収縮 の場合に有効です。経路のオフセット量と方向を設定します。単位はピクセル（px）です。正の値の場合は経路がワーク輪郭の内側へ収縮し、値が大きいほど収縮量も大きくなります。負の値の場合は経路がワーク輪郭の外側へ拡張し、値が小さいほど拡張量も大きくなります。調整の効果を 調整例 に示します。
初期値：15 px

垂直方向の移動距離

パラメータ説明：エッジのスケーリング方法 が エッジポイントへの接線の垂直方向に沿ったスケーリング の場合に有効です。経路を垂直方向へ移動する距離を設定します。単位はミリメートル（mm）です。正の値の場合は経路がワーク輪郭の内側へ収縮し、値が大きいほど収縮量も大きくなります。負の値の場合は経路がワーク輪郭の外側へ拡張し、値が小さいほど拡張量も大きくなります。調整の効果を 調整例 に示します。
初期値：8.000 mm

ポイント平滑化

パラメータ 説明

ガウシアンフィルタを使用

パラメータ説明：エッジ点群に対してガウシアンフィルタによる平滑化処理を行うかどうかを設定します。
初期値：チェックを入れない
調整説明：エッジ点群がギザギザしている場合はチェックを入れることを推奨します。

ガウシアンフィルタ半径

パラメータ説明：ガウシアンフィルタの適用半径を設定します。単位はピクセル（px）です。
初期値：20px
調整説明：初期値の使用を推奨します。

ガウシアンフィルタ標準偏差

パラメータ説明：ガウシアンフィルタ標準偏差（Sigma）を設定します。
初期値：5.0000
調整説明：初期値の使用を推奨します。

特殊辺の収縮

このパラメータ群は特定のプロジェクト向けです。通常は調整不要です。

パラメータ 説明

特殊辺収縮を使用

パラメータ説明：特殊エッジ収縮処理を有効にするかどうかを設定します。
初期値：チェックを入れない

接線距離計算間隔

パラメータ説明：接線距離を計算する際の間隔を設定します。
初期値：4

特殊辺収縮の実距離

パラメータ説明：特殊エッジ収縮処理の実際の処理距離を設定します。単位はミリメートル（mm）です。
初期値：8.000 mm

コーナー検出

パラメータ 説明

コーナーサンプリング間隔

パラメータ説明：対象物のエッジポイントに対するダウンサンプリング間隔を設定します。単位はピクセル（px）です。ダウンサンプリングによりコーナー検出性能が向上します。
初期値：3

信頼度

パラメータ説明：コーナー検出の信頼度しきい値を設定します。設定範囲は 0.0～1.0 です。値が大きいほど高品質なコーナーのみが検出されます。
初期値：0.0100

最小コーナー距離

パラメータ説明：隣接するコーナー間の最小距離を設定します。単位はピクセル（px）です。
初期値：50.0000

最大コーナー数

パラメータ説明：対象物エッジ上で検出するコーナー数の上限を設定します。
初期値：4

ブロックサイズ

パラメータ説明：コーナー検出時のブロックサイズを設定します。ワーク点群エッジが不明瞭な領域でのコーナー検出に使用されます。
初期値：10

Harris検出器を使用

パラメータ説明：Harris検出器を使用してコーナーを検出するかどうかを設定します。チェックを入れた場合、Harris応答係数 K を設定する必要があります。
初期値：チェックを入れない

Harris応答係数 K

パラメータ説明：Harris検出器の応答係数 K を設定します。Harris検出器を使用 が有効な場合のみ有効です。
初期値：0.0400

調整例

輪郭点サンプリング間隔

輪郭点サンプリング間隔 をそれぞれ 20 と 5 に設定した場合、生成される経路点は以下のようになります。

左側のは 20 に設定した場合の効果で、経路点がまばらになっています。右側のは 5 に設定した場合の効果で、経路点はより密になります。

point sample size

収縮カーネルサイズ

収縮カーネルサイズ をそれぞれ 5 と 15 に設定した場合、生成される経路点は以下のようになります。

左側のは 5 に設定した場合の効果で、右側のは 15 に設定した場合の効果です。この 正の数の値 が大きくなると、経路は部品エッジの内側に向かって 縮小 します。

erode kernal size 1

収縮カーネルサイズ をそれぞれ -5 と -20 に設定した場合、生成される経路点は以下のようになります。

左側のは -5 に設定した場合の効果で、右側のは -20 に設定した場合の効果です。この 負の値 が小さくなると、経路は部品エッジの外側に向かって 拡大 します。

erode kernal size 2

垂直方向の移動距離

垂直方向の移動距離 をそれぞれ 5 と 15 に設定した場合、生成される経路点は以下のようになります。

左側のは 5 に設定した場合の効果で、右側のは 15 に設定した場合の効果です。この 正の数の値 が大きくなると、経路は部品エッジの内側に向かって 縮小 します。

vertical move real dis 1

垂直方向の移動距離 をそれぞれ -5 と -20 に設定した場合、生成される経路点は以下のようになります。

左側のは -5 に設定した場合の効果で、右側のは -20 に設定した場合の効果です。この 負の値 が小さくなると、経路は部品エッジの外側に向かって 拡大 します。

vertical move real dis 2

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