ハンド・アイ・キャリブレーション前の確認作業
ロボットと2Dカメラのハンド・アイ・キャリブレーション結果の精度を確保するため、ハンド・アイ・キャリブレーションを行う前に、以下の確認作業を完了してください。
ロボット台座がしっかりと取り付けられていることを確認
ロボットの精度チェックを行う前に、まずロボット台座がしっかりと固定されていることを確認する必要があります。ロボット台座が安定しないと、ロボットが動作中に揺れ、ロボットの繰り返し精度に影響を与える可能性があります。これにより、後続のロボット精度チェックの信頼性に影響します。
ロボット台座の取り付けが以下の要件を満たしていることを確認してください。
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ロボット本体を設置する地面が平らで整っていること。
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ロボット本体の台座が、100％の速度で動作中でも安定しているように設計されていること。
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ロボット本体と取り付け台座がネジでしっかりと固定されていること。
確認方法：ロボットを100％の速度で大幅に移動または回転させて、ロボット台座と本体に明らかな揺れがないかを確認します。揺れがある場合は、ロボットの取り付け要件に従って固定してください。
カメラとそのブラケットがしっかりと取り付けられていることを確認
キャリブレーションを実行する前に、カメラとそのブラケットがしっかりと取り付けられていることを確認してください。確認手順は以下の通りです。
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材質と構造をチェック：カメラブラケットは機械加工部品である必要があり、アルミ型材を使用しないでください。カメラブラケットの構造が適切であり、安定したサポートを提供できる必要があります。
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カメラブラケットがしっかりと取り付けられていることを確認してください。
チェック方法：ブラケットを手で揺らし、ブラケットに明らかな揺れがあるかどうかを観察します。明らかな揺れがない場合は使用できます。
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（レール付きのカメラを使用する場合）ブラケット上のレールがしっかりしていて正確であることを確認してください。
チェック方法：カメラのレールを往復して移動させ、その動きに揺れがあるかどうかをテストし、繰り返し位置決め精度を確認します。レールが所定の位置に到達した後に揺れがなく、かつ繰り返し位置決め精度がカメラの要件を満たしている場合は、使用できます。
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カメラがしっかりと取り付けられていることを確認してください。
キャリブレーションボードまたはマーカーがロボット先端にしっかりと取り付けられていることを確認（ETHの場合）
キャリブレーションボードまたはマーカーのコネクタをロボット先端のフランジに取り付け、そのコネクタにキャリブレーションボードまたはマーカーを取り付けます。しっかりと固定され、かつカメラの視野中心に配置されていることを確認してください。また、キャリブレーションボードまたはマーカーができるだけカメラ座標系のZ軸に垂直となるようにし、カメラの撮像平面と可能な限り平行にしてください。
チェック方法：手動でキャリブレーションボードまたはマーカーを揺らし、に明らかな動きがない場合、しっかりと取り付けられていることを確認できます。
Eye in Hand（EIH）シーンでは、キャリブレーションボードまたはマーカーを取り付ける必要はありません。作業平面の中央位置に平置きするだけで構いません。
ロボットの絶対精度が使用要件を満たしていることを確認
ロボットの絶対精度チェックは通常、レーザートラッカーなどの専門機器とキャリブレーションソフトウェアが必要です。ユーザーはロボットの絶対精度をチェックするか、ロボットメーカーに連絡してロボットの絶対精度をチェックし、ロボットの絶対精度チェックレポートを取得する必要があります。
ロボットの絶対精度の評価は複雑であり、Mech-Mindでは一般的な定性評価方法のみを提供しています。詳細については、ロボットの絶対精度をチェック をご参照ください。
ロボットモデルパラメータを検証
| ロボットモデルパラメータを検証するには、ソフトウェアに表示される位置姿勢とティーチペンダントに表示される位置姿勢を比較する必要があります。したがって、ロボットモデルパラメータを検証する前に、ロボットの精度チェックを完了し、ティーチペンダントに表示されるロボットの位置姿勢データの精度を確認してください。 |
ソフトウェア内の仮想ロボットの位置姿勢やツール位置姿勢がロボット実機と大きく異なる場合（例えば1メートルから2メートルの程度）、ロボットモデルパラメータが正確でない可能性があり、補正が必要です。
詳細については、ロボットモデルパラメータの検証方法 をご参照ください。
カメラに歪みがないこと、または歪み補正キャリブレーションが完了していることを確認
ハンド・アイ・キャリブレーションでは、入力画像に歪みの影響が含まれていないことが求められます。カメラに歪みが存在すると、カメラ座標系とロボット座標系の対応関係に影響を与え、ハンド・アイ・キャリブレーション精度が低下する可能性があります。そのため、ハンド・アイ・キャリブレーションを行う前に、カメラに歪みがないこと、または歪み補正が完了していることを確認してください。