3D位置姿勢をソート（V2）

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機能

このステップは、設定されたルールに従って3D位置姿勢をソートします。

sort 3d poses functional description

使用シーン

その他のステップから出力された位置姿勢をルールに従ってソートします。通常、その後の位置姿勢の処理または把持戦略に使用されます。

入力と出力

入力

入力ポート データ型 説明

位置姿勢

Pose[]

このポートには、ソート対象の3D位置姿勢リストを入力します。

出力

出力ポート データ型 説明

ソートされた位置姿勢

Pose[]

ソート後の3D位置姿勢リスト。

マッピングインデックス

Index[]

ソート後の位置姿勢に対応するインデックスリスト。

パラメータ説明

ソートしない

機能

「ソート方法」を「ソートしない」に設定される場合、入力位置姿勢はソートされません。

パラメータ説明

パラメータ 説明

選択された座標系で点群を表示

パラメータ説明：このパラメータは、点群表示のための座標系を選択するために使用されます。
オプション：ロボット座標系、カメラ座標系。
初期値：ロボット座標系。
調整説明：実際の状況に応じて設定してください。

平面上のS形状でソート

機能

指定された基準位置姿勢、行、列の方向に従って、位置姿勢を行と列にソートします（位置姿勢のソートでは「列方向」が優先されます）。通常、整列されたワークの供給やデパレタイジングに使用されます。

sort 3d poses v2 s

パラメータ説明

パラメータ 説明

行方向

パラメータ説明：「ソート方法」が「平面上のS形状でソート」に設定される場合、このパラメータは行の方向を設定するために使用されます。
オプション：X軸の正方向、Y軸の正方向、Z軸の正方向、X軸の負方向、Y軸の負方向、Z軸の負方向。
初期値：X軸の正方向。

列方向

パラメータ説明：「ソート方法」が「平面上のS形状でソート」に設定される場合、このパラメータは列の方向を設定するために使用されます。
オプション：X軸の正方向、Y軸の正方向、Z軸の正方向、X軸の負方向、Y軸の負方向、Z軸の負方向。
初期値：Y軸の正方向。

行間隔

パラメータ説明：「ソート方法」が「平面上のS形状でソート」に設定される場合、このパラメータは各行の間隔（ミリメートル単位）を設定するために使用されます。
初期値：100.000mm

平面上のZ形状でソート

機能

指定された基準位置姿勢、行、列の方向に従って、位置姿勢を行と列にソートします（位置姿勢のソートでは「列方向」が優先されます）。通常、整列されたワークの供給やデパレタイジングに使用されます。

sort 3d poses v2 z

パラメータ説明

パラメータ 説明

行方向

パラメータ説明：「ソート方法」が「平面上のZ形状でソート」に設定される場合、このパラメータは行の方向を設定するために使用されます。
オプション：X軸の正方向、Y軸の正方向、Z軸の正方向、X軸の負方向、Y軸の負方向、Z軸の負方向。
初期値：X軸の正方向。

列方向

パラメータ説明：「ソート方法」が「平面上のZ形状でソート」に設定される場合、このパラメータは列の方向を設定するために使用されます。
オプション：X軸の正方向、Y軸の正方向、Z軸の正方向、X軸の負方向、Y軸の負方向、Z軸の負方向。
初期値：Y軸の正方向。

行間隔

パラメータ説明：「ソート方法」が「平面上のZ形状でソート」に設定される場合、このパラメータは各行の間隔（ミリメートル単位）を設定するために使用されます。
初期値：100.000mm

位置姿勢のX値でソート

機能

位置姿勢のX値に従ってすべての位置姿勢をソートし、昇順と降順を選択可能です。

パラメータ説明

パラメータ 説明

昇順ソート

パラメータ説明：チェックを入れると、位置姿勢はX値の小さいものから大きいものの順にソートされます。
初期値：チェックを入れる

位置姿勢のY値でソート

機能

位置姿勢のY値に従ってすべての位置姿勢をソートし、昇順と降順を選択可能です。

パラメータ説明

パラメータ 説明

昇順ソート

パラメータ説明：チェックを入れると、位置姿勢はY値の小さいものから大きいものの順にソートされます。
初期値：チェックを入れる

位置姿勢のZ値でソート

機能

位置姿勢のZ値に従ってすべての位置姿勢をソートし、昇順と降順を選択可能です。

sort 3d poses v2 xyz

パラメータ説明

パラメータ 説明

昇順ソート

パラメータ説明：チェックを入れると、位置姿勢はZ値の小さいものから大きいものの順にソートされます。
初期値：チェックを入れる

位置姿勢から基準位置姿勢までの距離でソート

機能

すべての入力位置姿勢から基準位置姿勢までの距離を計算し、その距離に従って位置姿勢をソートします。

sort 3d poses v2 ref point distance

パラメータ説明

パラメータ 説明

昇順ソート

パラメータ説明：チェックを入れると、位置姿勢は基準位置姿勢との距離の小さいものから大きいものの順にソートされます。
初期値：チェックを入れる

位置姿勢から基準位置姿勢のXY軸が位置する平面までの距離でソート

機能

入力された位置姿勢と指定された基準位置姿勢をXY平面に投影し、位置姿勢と基準位置姿勢の距離を計算し、その距離に従って位置姿勢をソートします。

sort 3d poses v2 soy distance

パラメータ説明

パラメータ 説明

昇順ソート

パラメータ説明：チェックを入れると、位置姿勢は基準位置姿勢のXY軸が位置する平面までの距離の小さいものから大きいものの順にソートされます。
初期値：チェックを入れる

位置姿勢の信頼度でソート

機能

入力された位置姿勢の信頼度に従って位置姿勢をソートし、昇順と降順を選択可能です。

sort 3d poses v2 confidence

パラメータ説明

パラメータ 説明

昇順ソート

パラメータ説明：チェックを入れると、位置姿勢は信頼度の小さいものから大きいものの順にソートされます。
初期値：チェックを入れる

基準位置姿勢の座標系における位置姿勢の投影距離でソート

機能

位置姿勢を基準位置姿勢の座標軸に投影し、投影距離を計算し、その距離に従って位置姿勢をソートします。

パラメータ説明

パラメータ 説明

昇順ソート

パラメータ説明：チェックを入れると、位置姿勢は投影距離の小さいものから大きいものの順にソートされます。
初期値：チェックを入れる

基準方向

パラメータ説明：このパラメータは、位置姿勢投影のための基準位置姿勢の軸とその方向を選択するために使用されます。
オプション：X軸の正方向、Y軸の正方向、Z軸の正方向、X軸の負方向、Y軸の負方向、Z軸の負方向。
初期値：X軸の正方向。

直方体の対角線の長さでソート

機能

入力された直方体の寸法から対角線の長さを計算し、対角線の長さに従って位置姿勢をソートします。通常、このソート方法は段ボール箱のデパレタイジングに使用されます。

パラメータ説明

パラメータ 説明

昇順ソート

パラメータ説明：チェックを入れると、位置姿勢は直方体の対角線の長さの小さいものから大きいものの順にソートされます。
初期値：チェックを入れる

2次元でソート

機能

このソート方式では、2つの次元情報に基づいて位置姿勢をソートできます。まず次元1に基づいて位置姿勢をソートおよび層分けし、その後、各層内で次元2に基づいてソートします。昇順・降順の設定も可能です。ソート次元には、ワーク高さや角度など、任意の数値型データを使用できます。

sort 3d poses v2 two dimension

パラメータ説明

パラメータ 説明

次元1の層間隔

パラメータ説明： 次元1で分層する際の間隔を設定します。
初期値：0.1000

次元1の昇順でソート

パラメータ説明：チェックを入れると、位置姿勢は次元1の値が小さい順にソートされます。
初期値：チェックを入れる

次元2の昇順でソート

パラメータ説明：チェックを入れると、位置姿勢は各層内で次元2の値が小さい順にソートされます。
初期値：チェックを入れる

選択された座標系で点群を表示

パラメータ説明：このパラメータは、点群表示のための座標系を選択するために使用されます。
オプション：ロボット座標系、カメラ座標系。
初期値：ロボット座標系。
調整説明：実際の状況に応じて設定してください。

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