ビジョン処理による移動（軌跡）
機能
ビジョンシステムから返されたビジョン結果に基づいてロボットの軌跡を計画します。接着剤の塗布や研磨などの作業に適しています。
| 出口 | 説明 |
|---|---|
成功 |
軌跡計画に成功した |
計画に失敗 |
軌跡計画に失敗した |
その他の失敗 |
経路を計画していないとき、ビジョン処理による移動に必要なデータはない。これには、主に以下のケースが含まれます： Mech-Vision から軌跡結果が出力されていない Mech-Vision から軌跡結果が出力されているが、条件を満たす軌跡がない |
パラメータ説明
移動ステップの共通パラメータ
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
移動目標点を送信 |
デフォルトではチェックが入っている。相手側（ロボットなど）に現在の位置姿勢を送信する。チェックを外すと、現在の経路点は送信されなくなりますが、計画された経路に残る |
点群との衝突検出モード |
デフォルトでは自動に設定する。このモードでは、衝突検出パネルの点群衝突検出の設定内容が直接適用される
|
計画が失敗した時の出口 |
チェックを入れると、ステップに「計画に失敗」出口が追加される
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ビジョンプロジェクト |
軌跡認識用のMech-Vision プロジェクトを選択する |
軌跡設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
軌跡ソース |
ステップがビジョン結果からどの軌跡を計画に使用するかを決定するため、軌跡のソースを選択する。オプションは以下の通り：
|
対象物を選択 |
軌跡ソースが「選択した対象物の軌跡を使用」または「指定した軌跡を使用」に設定されている場合に表示される。ワークライブラリから設定済みの軌跡型ワークを選択する |
軌跡を編集 |
エディタを開いてワークライブラリ内の軌跡設定を管理・編集する。詳しい手順は軌跡編集の操作手順をご参照ください |
軌跡を選択 |
軌跡ソースが「指定した軌跡を使用」に設定されている場合に表示される。ワークを選択した後、そのワークにある使用対象軌跡を選択する。複数選択可能 |
軌跡ポイントの座標軸を表示 |
有効にすると、仮想空間で軌跡ポイントの座標軸を確認できる |
ロボットハンドの自動切り替え |
有効にすると、現在のロボットハンドからワークライブラリで有効化されるロボットハンドへ自動的に切り替える |
接近と離れ設定
安全位置
以下のパラメータは、軌跡開始前の安全経路点を設定するために使用します。
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
加速度 |
ロボットハンドが前の経路点から安全位置へ移動する際の加速度 |
速度 |
ロボットハンドが前の経路点から安全位置へ移動する際の速度 |
ブレンド半径 |
ロボットハンドが前の経路点から安全位置へ移動する際のブレンド半径。軌跡の滑らかさを調整する |
基準座標系 |
安全位置に使用される座標系
|
Z方向安全距離 |
基準座標系に対する安全位置のZ方向のオフセット。ロボットハンドを安全な高さまで上昇させる |
接近点
以下のパラメータは、軌跡の開始点により近い補助経路点を設定するために使用します。
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
加速度 |
ロボットハンドが前の経路点から接近点へ移動する際の加速度 |
速度 |
ロボットハンドが前の経路点から接近点へ移動する際の速度 |
ブレンド半径 |
ロボットハンドが前の経路点から接近点へ移動する際のブレンド半径。軌跡の滑らかさを調整する |
基準座標系 |
接近点に使用される座標系
|
Z方向安全距離 |
基準座標系に対する接近点のZ方向のオフセット。ロボットハンドを安全な高さまで上昇させる |
リードイン・リードアウト設定
有効にする
有効にすると、軌跡の始終点にリードイン・リードアウトプロセスが追加され、移動をよりスムーズにします。接着剤塗布や研磨など、軌跡の連続性が強く求められる作業に適しています。このオプションを無効にすると、以下のサブパラメータは使用できなくなります。
リードイン設定
以下のパラメータは、ロボットが軌跡に入る方法を設定するために使用します。
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
リードイン方向 |
ロボットハンドが軌跡に入る方向
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リードインのオフセット |
ロボットハンドが軌跡に入る前の軌跡開始点に対するオフセット距離 |
リードインの高さ |
ロボットハンドが軌跡に入る前の上昇または下降の距離 |
始終点重複設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
重複距離 |
閉じた軌跡において、軌道の接合部で加工が確実に施され、始点と終点の継ぎ目に欠けや加工不良が生じないようにするため、軌跡の始点と終点は適切に「延長」される。
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基本的な移動設定
| パラメータ | 説明 | ||
|---|---|---|---|
速度&加速度 |
速度・加速度パラメータは、ロボット動作のスピードを決定します。一般的に、加速度を速度より低く設定します。加速度が速度を上回ると、ロボット動作が不連続になります。
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ブレンド半径 |
通常、初期値のままで使用でき、調整は不要です。
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対象物プレビュー設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
対象物の位置姿勢をビジョン認識の結果に合わせる |
対象物の位置姿勢を手動で調整するか、対象物の位置姿勢をビジョン認識の結果に合わせるボタンをクリックして、対象物の位置姿勢を現在のビジョン認識の結果に合わせることができます。 |
軌跡編集の操作手順
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「軌跡ソース」を「選択した対象物の軌跡を使用」または「指定した軌跡を使用」を設定し、ワークの選択を完了します。
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エディタを開くをクリックして軌跡エディターに入ります。
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「対象物設定」エリアの「対象物を切り替え」のドロップダウンリストから、軌跡を編集したいワークに切り替えます。
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「軌跡リスト」および「パラメータ設定」エリアで、軌跡の調整を行います。軌跡の作成と調整については、軌跡の設定内の「軌跡の手動作成」および「軌跡の調整」の関連内容をご参照ください。
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「軌跡点をチェック」をクリックして軌跡点の到達可能性を検証し、到達不能な軌跡点を事前に発見して調整します。
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「適用」をクリックして編集結果を保存し、ステップのパラメータ画面に戻ります。