共通設定
ワーク認識が完了後、ビジョン認識以外の補助機能を設定できます。現在、ポート出力内容の設定のみがサポートされています。
ワークの実際の状況に応じて、出力ポートを選択できます。
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出力ポートのタイプを選択します。
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把持位置姿勢に関連するポート： 複数の把持位置姿勢を持つワークに適しています。位置姿勢のフィルタリングが必要です。
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対象物中心点に関連するポート：対称性を持つワークに適しています。ワーク中心点の方向を調整する必要があります。
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出力ポートを選択します。
あるタイプの出力ポートを選択した後、実際のニーズに応じてその他の出力ポートを選択することができます。
その他の出力ポートにチェックを入れると、対応する出力ポートが「ワーク認識」ステップでリアルタイムに追加されます。
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カメラで取得した元点群：変換後のカラー点群が出力されます。必要に応じて有効化してください。
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前処理後の点群：後続ステップ（例：コンテナ認識）で直接使用でき、重複処理を避けることができます。
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マッチングされたワークの点群：位置姿勢補正や後続のエラー防止処理に使用できます。
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重なり率：認識の信頼度の評価に使用でき、位置姿勢を一括調整（V2）ステップで信頼度に基づく把持順序の最適化が可能になります。
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ディープラーニングの可視化結果：ディープラーニングモデルの推論結果を確認できます。
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ディープラーニングの可視化結果 の出力ポートを追加するには、ディープラーニングによる認識 機能が有効になっていることを確認し、保存 をクリックする必要があります。そうしないと、「ワーク認識」ステップには対応する出力ポートが追加されません。 |
これでワーク認識設定ツールの設定は完了です。保存 をクリックして設定を保存します。