把持位置姿勢を生成 現在ご覧いただいているのは最新版の内容です（V2.2.0）。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。 ■ ご利用中のバージョンが分からない場合や、サポートが必要な場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。 機能 2Dテンプレート画像で把持位置姿勢を生成します。 使用シーン 通常、鋼板の把持シーンで、定義された吸盤の形状およびサイズに基づいて対応する平面の鋼板の把持位置姿勢を生成するために使用されます。 入力と出力 入力 入力ポート データ型 説明 テンプレートのマスク画像 Image このポートに入力される対象物のテンプレートの二値化マスク画像は、把持位置姿勢を生成するために使用されます。 吸盤マスク画像 Image - このポートに入力される吸盤の領域の二値化マスク画像は、把持位置姿勢を生成するために使用されます（対象物のテンプレートと吸盤の領域マスクとの重複は設定されたしきい値よりも小さい場合は、把持位置姿勢が生成されません）。 出力 出力ポート データ型 説明 把持位置姿勢 Pose[] 生成された把持位置姿勢。 パラメータ説明 把持位置姿勢の生成設定 パラメータ 説明 把持位置姿勢の生成方法 パラメータ説明： 把持位置姿勢の生成方法を選択します。 オプション：InputByHand（手動入力）、MinimumBoundingRect（最小外接長方形）、MaximumOverlappingArea（最大重なり面積） 調整説明：実際の状況に応じて選択してください。 把持位置姿勢の設定 パラメータ 説明 把持位置姿勢のX座標 パラメータ説明：生成される把持位置姿勢の画像上の X 座標を設定します。 把持位置姿勢のY座標 パラメータ説明：生成される把持位置姿勢の画像上の Y 座標を設定します。 把持位置姿勢の角度オフセット パラメータ説明：画像座標系の Z 軸周りのオフセット角度を設定します。単位は度（°）です。 画像の設定 パラメータ 説明 テンプレート画像を水平方向に反転 パラメータ説明：テンプレート画像を水平軸周りに反転します。 初期値：チェックを入れない スケーリング設定 パラメータ 説明 スケーリング パラメータ説明： 把持位置姿勢生成時に、ピクセル長から実際の長さへ変換するためのスケール比を設定します。 初期値： 0.0010 調整方法： 実際の要件に応じてスケーリングを調整し、異なるテンプレートサイズに対応させます。 この情報は役に立ちましたか？ フィードバックを送信 ありがとうございます！ ご意見・ご要望がございましたら、以下よりお寄せください： オンラインコミュニティ フィードバックフォーム 四元数位置姿勢をオイラー角に変換 位置姿勢をZ軸に沿って点群表面に移動