位置姿勢を点群の表面に調整

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機能

入力された位置姿勢を指定方向に並進し、移動後の位置姿勢の中心が入力点群の表面上に位置するように調整します。

使用シーン

通常、把持点を補正し、把持点を点群表面上に調整するために使用します。

入力と出力

入力

入力ポート データ型 説明

点群

PointCloud/XYZNormal[]

このポートに入力される点群は、位置姿勢調整の基準として使用されます。

位置姿勢

Pose[]

このポートに入力される位置姿勢は点群表面に調整されます。

出力

出力ポート データ型 説明

調整された位置姿勢

Pose[]

点群表面に調整された位置姿勢。

パラメータ説明

可視化設定

パラメータ 説明

位置姿勢表示の設定

パラメータ説明：このパラメータは、位置姿勢の表示形式を設定するために使用されます。
初期値：出力位置姿勢のみを表示
オプション：出力位置姿勢のみを表示、入力位置姿勢のみを表示、入力と出力位置姿勢をすべて表示
調整説明：実際のニーズに応じて選択してください。調整効果を 調整の例 に示します。

入力の使用設定

パラメータ 説明

マッピング方法

パラメータ説明：入力点群と入力位置姿勢の対応関係を指定します。

オプション：

  • OneToOne：入力点群と入力位置姿勢が1対1で対応します。

  • FirstToAll：点群配列内の最初の点群を使用して、すべての位置姿勢を調整します。

初期値：OneToOne

座標系の設定

パラメータ 説明

座標系タイプ

パラメータ説明：位置姿勢を調整する際に使用する座標系を指定します。

オプション：

  • ワーク座標系：ワーク座標系を使用して位置姿勢を調整します。

  • ロボット座標系：ワールド座標系を使用して位置姿勢を調整します。

初期値：ワーク座標系

点群の範囲設定

パラメータ 説明

点群の抽出方法

パラメータ説明：表面点群を抽出する方法を指定します。

オプション：

  • PointsInsideCylinder：位置姿勢を中心とする円柱体範囲内の点群を抽出します。この方法を選択する場合、以下のパラメータも設定する必要があります。

    • Zの最小値：円柱体の Z 方向における最小距離しきい値です。初期値は -100.000 mmです。

    • Zの最大値：円柱体の Z 方向における最大距離しきい値です。初期値は 100.000 mmです。

    • 内円の半径：円環の内円半径です。この半径内の点群は抽出されません。初期値は 0.000 mmです。

    • 外円の半径：円環の外円半径です。この半径外の点群は抽出されません。初期値は 100.000 mmです。

  • PointsInTopNPercent：指定範囲内の点群を点の Z 値で昇順に並べ替え、指定した割合に基づいて先頭の点群を抽出します。この方法を選択する場合、以下のパラメータも設定する必要があります。

    • パーセント：点群抽出時に、指定範囲内の点群を点の Z 値で昇順に並べ替え、指定した割合に基づいて先頭の点群を抽出します。初期値は 0.1000 です。

初期値：PointsInsideCylinder

位置姿勢の調整方法設定

パラメータ 説明

位置姿勢の調整方法

パラメータ説明：位置姿勢を調整する方法を指定します。

オプション：

  • MoveToCenter：入力位置姿勢を抽出された点群の中心へ移動します。

  • MoveACertainDisAlongZAxis：入力位置姿勢を、指定座標系の Z 軸方向に一定距離移動します（抽出された点群中心と入力位置姿勢で構成されるベクトルを Z 軸に投影した長さ）。

初期値：MoveACertainDisAlongZAxis

調整例

位置姿勢表示の設定

カメラ座標系を例として、出力位置姿勢のみを表示、入力位置姿勢のみを表示、入力と出力を全て表示 を選択した場合の位置姿勢表示効果は下図のようになります。

transform poses pose display settings

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