位置姿勢を変換（直交ロボット）

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機能

入力位置姿勢をカメラ座標系または直交ロボットの座標系に変換して出力します。

使用シーン

このステップは、直交ロボットを使用したプロジェクトに位置姿勢の座標系を変換するために使用されます。

プロジェクトに直交ロボット以外のロボットを使用している場合は、位置姿勢を変換 ステップを使用してください。

誤ったステップを選択した場合、変換された位置姿勢が正しくなくなり、誤った把持位置姿勢が出力される可能性があります。

入力と出力

入力

入力ポート データ型 説明

元の位置姿勢

Pose[]

このポートに入力される位置姿勢の座標系は変換されます。

出力

出力ポート データ型 説明

変換後の位置姿勢

Pose[]

座標系変換後の位置姿勢。

パラメータ説明

パラメータ 説明

変換方法

パラメータ説明：このパラメータは、位置姿勢の変換方法を選択するために使用されます。

オプション：CameraToRobot、RobotToCamera

  • CameraToRobot：カメラ座標系で対象物の位置姿勢はPose1で、「変換方法」を CameraToRobot に設定すると、直交ロボット座標系での対象物の位置姿勢（Pose2）を出力できます。調整効果を 調整の例 に示します。

  • RobotToCamera：直交ロボット座標系で対象物の位置姿勢はPose1で、「変換方法」を RobotToCamera に設定すると、カメラ座標系での対象物の位置姿勢（Pose2）を出力できます。調整効果を 調整の例 に示します。

初期値：CameraToRobot

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