指定した軸と角度を中心に位置姿勢を回転

元の位置姿勢

Pose[]

このポートに入力される位置姿勢が回転されます。

カスタム軸

Vector3D[]

位置姿勢はこのポートに入力された軸を中心に回転します。

カスタマイズされた角度

Number[]

位置姿勢の回転角度です。

回転された位置姿勢

Pose[]

回転後の位置姿勢です。

位置姿勢表示の設定

パラメータ説明：このパラメータは、位置姿勢の表示形式を設定するために使用されます。
初期値：出力位置姿勢のみを表示
オプション：出力位置姿勢のみを表示、入力位置姿勢のみを表示、入力と出力位置姿勢をすべて表示
調整説明：実際のニーズに応じて選択してください。調整効果を 調整の例 に示します。

座標系を指定

パラメータ説明：「固定軸」が属する座標系を選択します。
オプション：ロボット座標系、対象物座標系
初期値：対象物座標系

固定軸

パラメータ説明：回転時に固定される軸方向を指定します。「カスタム軸」入力ポートが接続されていない場合、このパラメータを設定する必要があります。
オプション：X軸、Y軸、Z軸、カスタム
初期値：Z軸

基準方向を指定

パラメータ説明：カスタム軸まわりに回転する際の基準方向を設定します。固定軸 が「カスタム」の場合に設定が必要です。
初期値：0, 0, 1

ゼロノルムの無効な方向を無視

パラメータ説明：「カスタム軸」入力ポートが接続されている場合に、ノルムが 0 の無効な方向ベクトルを無視するかどうかを設定します。チェックを入れると、無効なベクトルは自動的に無視されます。
初期値：チェックを入れない

回転角度

パラメータ説明：指定した軸まわりに位置姿勢を回転させる角度を設定します。「カスタム角度」入力ポートが接続されていない場合、このパラメータを設定する必要があります。
初期値：90°