基本調整レベルのパラメータ説明
以下では、「3Dマッチング」ステップにおける基本調整レベルで設定可能なパラメータ、および各パラメータの役割と調整に関する推奨事項について説明します。
入出力設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
出力タイプ |
パラメータ説明：このパラメータは、ステップから出力される情報のタイプを選択するために使用されます。 オプション：把持位置姿勢、対象物中心点
初期値：把持位置姿勢 |
マッチングモード
| 選択したワークの点群モデルに「サーフェス点群」と「エッジ点群」の両方が含まれている場合にのみ、マッチングモード の設定が可能です。点群モデルにいずれか一方のみが含まれている場合、このステップでは対応するマッチングモードが自動的に適用され、手動での切り替えはできません。例えば、点群モデルにエッジ点群のみが含まれている場合、このステップでは自動的にエッジマッチングモードが使用され、マッチングモード に関連するパラメータは表示されません。 |
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
マッチングモードを自動的に設定 |
パラメータ説明：有効にすると、ステップでは 低精度マッチングモード と 高精度マッチングモード は自動的に設定されます。
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低精度マッチングモード/高精度マッチングモード |
パラメータ説明：このパラメータは、マッチングモードを設定するために使用されます。マッチングモードを自動的に設定 を使用しない場合、このパラメータを設定する必要があります。 オプション：サーフェスマッチング、エッジマッチング
初期値：サーフェスマッチング 調整アドバイス：マッチング精度を向上させるために、低精度マッチングモード は エッジマッチング、高精度マッチングモード は サーフェスマッチング に設定することを推奨します。 また、ワークの特徴や取得した点群品質に応じてこのパラメータを調整することも可能です。
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実行モード
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
実行モード |
パラメータ説明：このパラメータは、マッチングの精度と速度のバランスを設定するために使用されます。精度が高いほど、処理にかかる時間も長くなります。
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信頼度設定
3Dマッチングの処理において、これらのパラメータはマッチング結果の評価および選別に使用され、マッチングの精度と安定性を確保するのに役立ちます。例えば、これらのパラメータを適切に設定することで、最上層に正常に配置されたワークを正確に認識できるようになります。
まず、このステップでは設定された 結果検証レベル に基づいてマッチング結果を評価し、マッチング結果の信頼度を計算します。その後、信頼度と 信頼度しきい値 を比較して、合格と判断されたマッチング結果を選別します。
| マッチング結果の信頼度は、点群モデルとマッチング対象のシーン点群の重なり率です。 |
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
結果検証レベル |
パラメータ説明：このパラメータは、マッチング結果を評価する際の厳密さの程度を選択するために使用されます。
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信頼度しきい値 |
パラメータ説明：マッチング結果の信頼度がこのしきい値より大きい場合、その結果が有効であると見なされます。信頼度が高いほど、マッチング結果はより正確です。
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出力
| パラメータ | 説明 | ||
|---|---|---|---|
出力結果の最大数 |
パラメータ説明：このパラメータは、マッチングに成功した場合の出力されるワークの最大数を指定するために使用されます。この値が大きいほど、ステップの実行時間が長くなります。 初期値：10 調整アドバイス：このパラメータは適切に設定することを推奨します。値を高く設定しすぎないようご注意ください。このパラメータを変更すると、ステップを再実行した後に新しいマッチング結果に基づいて出力結果の数が制限されます。
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可視化設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
可視化処理 |
パラメータ説明：「デバッグ結果出力」を有効にすると、選択した可視化項目が「デバッグ結果出力」ウィンドウに表示されます。
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点群表示設定 |
パラメータ説明：可視化情報に表示する点群タイプを選択します。「自動」を選択すると、表示タイプが自動的に設定されます。
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位置姿勢を表示 |
パラメータ説明：有効にすると、位置姿勢は可視化表示エリアに表示されます。
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