2Dワーク認識
使用シーン
位置決め、配置ずれ補正、エラー防止チェック、および情報読取の4つのシーンに適用でき、ワークの種類、配置方法、および検査要件の違いに柔軟に対応できます。通常は「2Dスマートカメラ」ステップと組み合わせて使用します。
入力と出力
出力
| 出力ポート | データ型 | 説明 |
|---|---|---|
ワーク名 |
String [] |
ワークの名前。 |
認識済みの位置姿勢 |
Pose [] |
ロボット座標系における3D把持位置姿勢。 |
マッチングスコア（オプション） |
Number [] |
マッチング結果の品質を評価するために使用します。 |
ブロブマスク（オプション） |
Image/Color/Mask |
ブロブのマスク画像。 |
分類判定結果 |
String [] |
分類判定結果（OK または NG）。 |
分類状態（オプション） |
Bool [] |
分類が成功したかどうかを示します（成功は true、失敗は false）。 |
分類結果の信頼度（オプション） |
Number [] |
各分類結果の信頼度。 |
検出後の画像（オプション） |
Image [] |
検出結果を含む画像。 |
変形判定結果 |
String |
変形判定結果（OK または NG）。 |
変形チェック（オプション） |
Bool |
ワークが変形検査に合格したかどうかを示します（合格は true、不合格は false）。 |
変形信頼度（オプション） |
Number |
ワーク変形の信頼度。信頼度が高いほど変形量は小さいことを示します。 |
偏差判定結果 |
String |
偏差判定結果（OK または NG）。 |
偏差チェック（オプション） |
Bool |
ワークが偏差検査に合格したかどうかを示します（合格は true、不合格は false）。 |
角度偏差（オプション） |
Number |
ワークのテンプレートに対する回転角度の偏差。 |
中心点のXオフセット（オプション） |
Number |
ワーク中心点のテンプレート中心点に対するX方向のオフセット量。 |
中心点のYオフセット（オプション） |
Number |
ワーク中心点のテンプレート中心点に対するY方向のオフセット量。 |
個数判定結果 |
String |
マッチング結果数が期待範囲内かどうかを判定します（OK または NG）。 |
個数チェック（オプション） |
Bool |
マッチング数が期待通りかどうかを示します（期待通りの場合は true、そうでない場合は false）。 |
マッチング結果の数（オプション） |
Number |
マッチング結果の数。 |
1次元コード/2次元コードの内容 |
String |
認識された一次元コード/二次元コードの内容。 |
1次元コード/2次元コードの検証結果 |
Bool |
一次元コード/二次元コードの検証が成功したかどうかを示します（成功時は true、失敗時は false）。 |
1次元コード/2次元コードの位置（オプション） |
Shape2D/Contour |
一次元コード/二次元コードの画像内位置。 |
認識結果 |
String [] |
文字認識結果。 |
認識判定結果（オプション） |
String [] |
認識判定結果（OK または NG）。 |
認識状態（オプション） |
Bool [] |
認識が成功したかどうかを示します（成功は true、失敗は false）。 |
パラメータ説明
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
ワークを選択 |
パラメータ説明：ドロップダウンリストから認識対象のワークを選択します。ワークは、設定ツールで事前に追加する必要があります。
|