正投影
入力と出力
出力
| 出力ポート | データ型 | 説明 |
|---|---|---|
マスク |
Image/Color/Mask |
2D画像上における3D点群のマスク。 |
3D空間における点群内の最小点 |
Pose[] |
点群の三次元座標軸（X、Y、Z）における最小値。 |
解像度 |
Number[] |
解像度とは、正投影によって生成された2D画像における単位長さあたりのピクセル数を指します。ここでの単位長さは1メートルです。 |
マスクの空白の境界線の幅 |
Number[] |
パラメータ説明：正投影後、生成された2D画像のマスクの周囲には境界線が追加されます。このポートは、パラメータで設定された境界線の幅を出力します。 |
深度画像 |
Image/Depth |
正投影によって生成された深度画像。 |
パラメータ説明
正投影の設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
解像度 |
パラメータ説明：このパラメータは、正投影により形成される2D画像の単位長さ（1m）あたりのピクセル数を示します。
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マスクの空白の境界線の幅 |
パラメータ説明：正投影により形成された2D画像のマスクの周囲に空白の境界線が追加されます。このパラメータは、空白の境界線の幅を設定するために使用されます。
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| パラメータ | 説明 |
|---|---|
指定した最小点を使用 |
パラメータ説明：このパラメータは、点群の境界ボックスに最小のX、Y値を持つコーナーを示します。最小点と最大点を指定すると、最大点と最小点の範囲に正投影を行います。
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最小点のX値 |
初期値：0.000 mm 調整アドバイス：パラメータ 指定した最小点を使用 にチェックを入れずにプロジェクトを実行すると、基準値がログバーに出力されます。基準値に従って正投影後の期待結果（干渉する点群がなく、対象物が位置する領域のみを保持）を得るまでこのパラメータを調整してください。 
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最小点のY値 |
初期値：0.000 mm
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指定した最大点を使用 |
パラメータ説明：このパラメータは、点群の境界ボックスに最大のX、Y値を持つコーナーを示します。最小点と最大点を指定すると、最大点と最小点の範囲に正投影を行います。
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最大点のX値 |
初期値：0.000 mm
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最大点のY値 |
初期値：0.000 mm
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Z値のスケーリング係数 |
パラメータ説明：このパラメータは、正投影後に生成される2D深度画像のZ値をスケーリングし、単位変換を行うために使用されます。例えば、Z値をメートル（m）からミリメートル（mm）に変換する場合は、このパラメータを1000に設定してください。
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