詳細調整レベルのパラメータ説明

出力タイプ

入力タイプ

フレーム間差分認識を使用

パラメータ説明：チェックを入れると、前フレームのワーク認識結果を利用し、現在フレームと前フレームで差異のある領域のみを対象として認識を行うことで、認識効率を向上させ、重複計算を削減します。
初期値：無効

マッチングモードを自動的に設定

パラメータ説明：有効にすると、ステップでは 低精度マッチングモード と 高精度マッチングモード は自動的に設定されます。
初期値：有効

低精度マッチングモード/高精度マッチングモード

実行設定

パラメータ説明：このパラメータは、マッチングの精度と速度のバランスを設定するために使用されます。精度が高いほど、処理にかかる時間も長くなります。
オプション：高速、標準、高精度、カスタム
初期値：標準

点群モデルの期待点数

パラメータ説明：このパラメータは、点群モデル内の期待される点の数を設定するために使用されます。実行モード が カスタム の場合、このパラメータを設定する必要があります。
初期値：300
調整説明：通常、サーフェス点群モデルを使用してマッチングを行う場合には、このパラメータの設定が必要です。値を小さくするとマッチング速度が向上しますが、マッチング精度が低下する可能性があります。

実行設定

パラメータ説明：このパラメータは、マッチングの精度と速度のバランスを設定するために使用されます。精度が高いほど、処理にかかる時間も長くなります。
オプション：高速、標準、高精度、超高精度、カスタム
初期値：標準
調整アドバイス：把持精度が高く求められるシーンでは、実行方式 を カスタム に設定し、サンプリング間隔 を手動で設定することを推奨します。

サンプリング間隔

パラメータ説明：このパラメータ値が大きいほど、サンプリングされた点群に含まれる点の数が少なくなり、点群が疎になります。そのため、マッチング精度は低下します。このパラメータ値が小さいほど、実行時間が長くなります。
初期値：5.000 mm

最大反復回数

パラメータ説明：このパラメータ値が大きいほど、マッチング精度が高くなり、処理速度が遅くなります。
初期値：40

標準偏差更新のステップサイズ

パラメータ説明：このパラメータは、標準偏差を微調整するために使用されます。
初期値：3

偏差補正能力

パラメータ説明：このパラメータは、低精度マッチング結果に対する補正能力の大きさを設定するために使用されます。偏差補正能力が大きいほど、実際の対象物の位置姿勢から大きくずれた大まかな位置姿勢を正確な位置姿勢に補正することができます。ただし、偏差補正能力が大きくすると、マッチング精度が低下する可能性がありますのでご注意ください。
オプション：高レベル、中レベル、低レベル
初期値：低レベル
調整アドバイス：低精度マッチング後に得られた位置姿勢が実際の対象物の位置姿勢と大きくずれている場合は、偏差補正能力 を 高レベル に設定することを推奨します。

有効化

パラメータ説明：この機能を有効にすると、異なるモードで高精度マッチングを再度実行します。例えば、現在の高精度マッチングモードがサーフェスマッチングの場合、この機能を有効にすると、エッジモードでも高精度マッチングを再度実行します。これにより、最終的なマッチング精度が向上する可能性がありますが、処理時間がわずかに増加します。
初期値：無効
調整アドバイス：実際の状況に応じて、この機能を有効にするかどうかを判断してください。この機能を有効にする場合、追加の高精度マッチングで使用するサーフェス/エッジの点群モデルが正確かつ適切であることを確認してください。

位置姿勢距離に基づく非極大値抑制を使用

パラメータ説明：有効にすると、候補位置姿勢と選択された位置姿勢との間の距離が対象物の直径の0.1倍未満である場合、候補位置姿勢はフィルタリングで除去されます。
初期値：有効

最大モデル回転角度を自動的に設定

パラメータ説明：有効にすると、モデルの最大回転角度 が自動的に設定されます。主に、ワーク表裏と誤ってマッチングした位置姿勢を除去するために使用されます。
初期値：有効

モデルの最大回転角度

パラメータ説明：点群モデルがシーン点群にマッチングされる際、モデルのX軸またはY軸周りの回転角度に基づいて位置姿勢をフィルタリングします。モデルの回転角度が モデルの最大回転角度 を超えると、その位置姿勢は除去されます。
初期値：135.00°

低精度マッチングの方向を調整

X軸の向き

基準角度

範囲

有効化

パラメータ説明：細長い対象物をマッチングする際、ワークと点群の位置がワークの長軸方向にずれやすく、両端を正確に合わせることができません。この機能を有効にすると、細長い対象物のマッチング精度を向上させることができます。
初期値：無効

なし

「低精度マッチングの位置姿勢を調整またはフィルタリング」機能を使用しません。

円形ワークの位置姿勢におけるX軸の向きを統一

低精度マッチングによって得られた位置姿勢のZ軸を固定し、X軸を指定方向に回転させます。このパラメータは通常、円形リングやブレーキディスクなどの円対称のワークに適用され、ワークの位置姿勢のX軸を同じ方向に揃えるために使用されます。

ワークの対称性に基づいてマッチングを試行

結果検証レベル

パラメータ説明：このパラメータは、マッチング結果の評価の厳しさを設定するために使用されます。
オプション：低、標準、高、超高、カスタム
初期値：標準
調整アドバイス：通常の場合は「標準」を使用します。シーンの点群と点群モデルの区別が難しい場合は、より高い検証レベルを選択することを推奨します。

検索半径

パラメータ説明：このパラメータは、点群モデルとシーン点群の重なり具合を判断するために使用されます。検索半径が小さいほどマッチング結果の信頼度は低くなり、検索半径が大きいほど信頼度は高くなります。結果検証レベル が カスタム の場合、このパラメータを設定する必要があります。
初期値：10.000mm
調整アドバイス：マッチング結果の検証スコアが低い場合は、このパラメータを適度に上げることをお勧めします。逆に、マッチング結果の検証スコアが高い場合は、このパラメータを適度に下げることをお勧めします。

サンプリング間隔

パラメータ説明：サンプリング間隔を設定し、点群モデルおよびシーン点群に対してダウンサンプリングを行います（評価用にのみ使用されます）。この値が大きいほど、サンプリングされた点群の点数が少なくなります。結果検証レベル が カスタム の場合、このパラメータを設定する必要があります。
初期値：5.000 mm

信頼度しきい値

パラメータ説明：マッチング結果の信頼度がこのしきい値より大きい場合、その結果が有効であると見なされます。信頼度が高いほど、マッチング結果はより正確です。
初期値：0.3000
調整アドバイス：まずはこのパラメータを初期値に設定し、実行結果を確認することを推奨します。誤認識が発生した場合は、このパラメータを適度に高く設定することをお勧めします。見逃しが発生した場合は、適度に低く設定することをお勧めします。

サーフェスマッチングに法線ベクトルの偏差を考慮

パラメータ説明：サーフェスマッチング結果の検証時に、シーンの点群と点群モデルの対応点の法線ベクトルの角度差を考慮します。このパラメータを有効にすると、出力されるマッチング結果の数は少なくなりますが、マッチング結果の精度が向上します。
初期値：チェックを入れない

サーフェスマッチングに穴を考慮

パラメータ説明：サーフェスマッチング時に、点群モデルとワーク点群の外輪郭が一致している場合でも、ワーク点群やサーフェス点群モデルに穴があると、誤マッチングが発生しやすくなります（例：リングと円盤の誤マッチング）。このパラメータを有効にすると、サーフェス点群モデルとワークが穴部分でマッチングしない場合、対応するサーフェスマッチング信頼度が低くなります。サーフェス点群モデルを編集した場合、編集後のモデルが実際の物体の形状に完全に合っていない場合（例えば、サーフェス点群の中心部分の複雑なパターンを削除した場合）は、この機能を無効にすることを推奨します。
初期値：有効

信頼度の設定方式

共同スコアリング戦略

パラメータ説明：このパラメータは、結果検証のためのスコアリング戦略を選択するために使用されます。サーフェスとエッジの両方を考慮 を選択すると、信頼度設定 のパラメータ群で、サーフェスマッチングとエッジマッチングのパラメータをそれぞれ設定する必要があります。これにより、マッチング結果をより適切にフィルタリングできます。
オプション：サーフェスとエッジの両方を考慮、サーフェスのみを考慮
初期値：サーフェスのみを考慮
調整アドバイス：共同スコアリング戦略 が サーフェスとエッジの両方を考慮 に設定されている場合は、サーフェスマッチングの信頼度しきい値 を高めに設定し、エッジマッチングの信頼度しきい値 を低めに設定することを推奨します。また、共同スコアリング戦略 が サーフェスのみを考慮 に設定されている場合は、このステップはサーフェスマッチングのスコアのみを使用してマッチング結果の検証を行います。

有効化

重なり合う比率のしきい値

パラメータ説明：2つの対象物の点群を正交投影した際のマスクの重なり率がこの値を超えた場合、位置姿勢の信頼度が低い対象物の位置姿勢が除去されます。このパラメータは、重なり合っている結果を除去 機能が有効な場合に設定する必要があります。
初期値：30%

有効化

重なり率のしきい値

対象物周囲のシーンポイントの除去範囲

パラメータ説明：このパラメータに設定された範囲では、対象物周りのシーンの点群が除去され、残りのシーンの点群が重なり検出を行います。重ねられている結果を除去 を有効にする場合、このパラメータを設定する必要があります。
初期値：3.000 mm

出力結果の最大数

可視化処理

パラメータ説明：「デバッグ結果出力」を有効にすると、選択した可視化項目が「デバッグ結果出力」ウィンドウに表示されます。
オプション：低精度マッチング、高精度マッチング、X軸の向きを調整、信頼度、重ねられている位置姿勢を除去、出力結果
初期値：出力結果
調整説明：位置姿勢を「デバッグ結果出力」ウィンドウに表示するには、デバッグ結果出力 機能を有効にする必要があります。

点群表示設定

パラメータ説明：可視化情報に表示する点群タイプを選択します。「自動」を選択すると、表示タイプが自動的に設定されます。
オプション：自動、サーフェス点群を表示、エッジ点群を表示
初期値：自動
調整説明：可視化情報内のカラー点群に対して、エッジ点群またはサーフェス点群のどちらを使用するかを決定します。それぞれ異なる点群タイプを選択し、物体とシーンのフィット状態を確認することで、パラメータ調整を補助できます。

位置姿勢を表示

パラメータ説明：有効にすると、位置姿勢は可視化表示エリアに表示されます。
初期値：有効