深度画像から経路を生成

対象物のマスク

Image/Color/Mask

対象物の輪郭範囲を位置決めするためのマスク画像を入力します。

シーンの深度画像

Image/Depth

対象物表面の深度情報を取得するためのシーン深度画像を入力します。

対象物の点群

PointCloud/XYZNormal

経路目標点の法線ベクトル方向を計算するための対象物点群を入力します。

変換後のモデル点群

Pose []

生成された経路の目標点。

収縮スケーリング値

パラメータ説明：経路生成時に対象物マスクへ収縮処理を行う際のスケール値を設定します。単位はピクセル（px）です。
初期値：1.0000

収縮カーネルサイズ

パラメータ説明：経路生成時に対象物マスクへ収縮処理を行う際のカーネルサイズを設定します。
初期値：30.000 mm

経路のサンプリング距離

パラメータ説明：経路生成時のサンプリング距離を設定します。単位はピクセル（px）です。
初期値：30 px

終点距離冗長率

パラメータ説明：経路生成時の終点距離の冗長率を設定します。
初期値：0.5000

位置姿勢のソース戦略

昇順

パラメータ説明：ソート方向を設定します。チェックを入れた場合は昇順、チェックを入れない場合は降順でソートします。
初期値：チェックを入れる

信頼度

パラメータ説明：コーナー検出の信頼度しきい値を設定します。値が大きいほど、検出されるコーナーの品質要件が高くなります。
初期値：0.0100

最小コーナー距離

パラメータ説明：隣接するコーナー間で許容される最小距離を設定します。単位はピクセル（px）です。この値より距離が小さいコーナーはマージまたは除去されます。
初期値：10.0000

最大コーナー数

パラメータ説明：検出するコーナー数の上限を設定します。上限を超えたコーナーは破棄されます。
初期値：4

ブロックサイズ

パラメータ説明：コーナー検出時に使用するブロックサイズを設定します。
初期値：5

Harris検出器を使用

パラメータ説明：Harris検出器を使用してコーナーを検出するかどうかを設定します。チェックを入れた後、 K 値を設定する必要があります。
初期値：チェックを入れない

K値

パラメータ説明：Harris検出器の応答係数 K を設定します。
初期値：0.0400

サブピクセルのコーナー抽出ウィンドウサイズ

パラメータ説明：サブピクセルコーナー抽出時のウィンドウサイズを設定します。
初期値：10

サブピクセルのコーナー抽出の反復回数

パラメータ説明：サブピクセルコーナー抽出時の最大反復回数を設定します。
初期値：20

サブピクセルのコーナー精度

パラメータ説明：サブピクセルコーナー抽出時の精度要件を設定します。
初期値：0.0300

最大点距離

パラメータ説明：経路点を生成する際に、検索近傍内の点と経路点との最大距離を設定します。
初期値：5.000 mm

深度検索半径

パラメータ説明：経路点を生成する際に、検索近傍内の点と経路点との深度画像上の検索半径を設定します。
初期値：2 px

経路を平滑化

パラメータ説明：コーナー位置に正確に到達できるよう、平滑化を使用します。

初期値：チェックを入れる