点群をクラスタリングして要件を満たす点群を出力

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機能

点群に対してクラスタリング処理を行い、クラスタリング結果の中から、設定された条件を満たす点群を出力します。

function description

使用シーン

主に単一物体の点群に対するノイズ除去に使用されます。

入力と出力

入力

入力ポート データ型 説明

点群

PointCloud/XYZNormal[]

このポートに入力される点群はクラスタリング処理されます。

分類ラベル

String[]-

点群のラベル。

スコア

Number[]-

点群のマッチングスコアまたは点群の信頼度。

出力

出力ポート データ型 説明

処理後の点群

PointCloud/XYZNormal[]

設定されたルールに適合する点群。

分類ラベル

String[]-

有効点群のラベル。

スコア

Number[]-

有効点群のマッチングスコアまたは信頼度。

パラメータ説明

パラメータ 説明

隣接点の最大距離

パラメータ説明:クラスタ内における点同士の最大距離を設定します。この値を大きくすると、距離の離れた点同士が同一クラスタとしてまとめられます。逆に、この値を小さくすると、比較的近い点同士でも異なるクラスタに分割されます。
初期値:5.000 mm

点の最小個数

パラメータ説明:クラスタリング結果をフィルタリングします。クラスタリング後の点群の点数が、この値を超えた場合にのみ、その点群が出力されます。
初期値:800

すべての点に対する最大クラスター内の点の最小比率

パラメータ説明:保持されたクラスタリング結果の中から、さらに出力対象を絞り込みます。入力点群全体に対する点数の割合が、このしきい値を超えるクラスタのみが出力されます。
初期値:0.8000

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