位置姿勢の並進ベクトルを設定

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機能

元の位置姿勢の並進ベクトルを設定します。基準位置姿勢、またはパラメータで設定した基準方向を使用できます。

使用シーン

汎用の位置姿勢の並進ベクトル設定ステップです。基準位置姿勢リストに複数の位置姿勢がある場合は、最初の位置姿勢の並進ベクトルのみが設定に使用されます。

入力と出力

入力

入力ポート データ型 説明

位置姿勢

Pose[]

このポートには、並進ベクトルを設定する元の位置姿勢リストを入力します。

基準位置姿勢

Pose[]

基準位置姿勢リスト(任意)。その並進ベクトルを元の位置姿勢の設定に使用できます。

出力

出力ポート データ型 説明

位置姿勢

Pose[]

並進ベクトル設定後の位置姿勢。

パラメータ説明

策略

パラメータ 説明

位置選択の戦略

パラメータ説明:位置姿勢の並進ベクトルを更新する際に使用する座標軸成分を設定します。
オプション:X、Y、Z、XY、XZ、YZ、XYZ、なし
初期値:XYZ
調整説明:選択した座標軸成分が更新され、選択していない成分は元の位置姿勢の値が保持されます。

基準方向

「基準位置姿勢」が入力されている場合は、その基準位置姿勢の並進ベクトルが優先して使用されます。「基準位置姿勢」が入力されていない場合のみ、「基準方向」のパラメータ値を使用して並進ベクトルを設定します。

パラメータ 説明

X

パラメータ説明:並進ベクトルの X 軸方向の基準値を設定します。
初期値:0.00
調整説明:「位置選択の戦略」に X が含まれ、かつ「基準位置姿勢」が入力されていない場合、このパラメータは出力位置姿勢の X 成分の設定に使用されます。

Y

パラメータ説明:並進ベクトルの Y 軸方向の基準値を設定します。
初期値:0.00
調整説明:「位置選択の戦略」に Y が含まれ、かつ「基準位置姿勢」が入力されていない場合、このパラメータは出力位置姿勢の Y 成分の設定に使用されます。

Z

パラメータ説明:並進ベクトルの Z 軸方向の基準値を設定します。
初期値:0.00
調整説明:「位置選択の戦略」に Z が含まれ、かつ「基準位置姿勢」が入力されていない場合、このパラメータは出力位置姿勢の Z 成分の設定に使用されます。

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