基準方向との角度によって位置姿勢が有効かどうかを検証

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機能

位置姿勢の指定軸と基準方向との間の角度を計算します。角度が設定された最大角度差以内の位置姿勢は保持され、判定結果は True になります。角度が最大角度差を超える位置姿勢は除去され、判定結果は False になります。

使用シーン

汎用の位置姿勢フィルタリングのステップで、特定の使用シーンはありません。

入力と出力

入力

入力ポート データ型 説明

位置姿勢

Pose[]

判定に使用する位置姿勢。

基準位置姿勢

Pose[] -

基準位置姿勢。

基準方向

Vector3D[] -

基準方向。

出力

出力ポート データ型 説明

検証結果

Bool[]

判定結果の数は入力位置姿勢の数と同じです。 角度差が十分に小さい場合、判定結果は True になります。

有効な位置姿勢

Pose[]

判定後の位置姿勢。

角度

Number[]

位置姿勢の指定軸と基準方向との間の角度。単位は度（°）です。

パラメータ説明

可視化設定

パラメータ 説明

選択された座標系で点群を表示

パラメータ説明：ロボット座標系またはカメラ座標系で点群を表示します。

初期値：ロボット座標系

オプション：ロボット座標系、カメラ座標系

調整説明：カメラ座標系 を選択する場合、デバッグ結果出力のウィンドウにカメラ座標系での可視化出力結果が表示されます。ロボット座標系 を選択する場合、デバッグ結果出力のウィンドウにロボット座標系での可視化出力結果が表示されます。調整効果を 調整の例 に示します。

このパラメータは、プロジェクトにシーンの点群が設定された場合にのみ設定可能です。

  • ロボット座標系 を選択すると、デバッグ結果出力のウィンドウが黒い画面になります。点群と座標を表示するには、視点を調整する必要があります。

  • カメラの座標系 を選択すると、デバッグ結果出力のウィンドウには点群のみが表示されます。座標を表示するには、点群の方向を調整する必要があります。

位置姿勢表示の設定

パラメータ説明：このパラメータは、位置姿勢の表示形式を設定するために使用されます。
初期値：出力位置姿勢のみを表示
オプション：出力位置姿勢のみを表示、入力位置姿勢のみを表示、入力と出力位置姿勢をすべて表示
調整説明：実際のニーズに応じて選択してください。調整効果を 調整の例 に示します。
パラメータ 説明

座標系

パラメータ説明：判定操作で使用する座標系を表示します。
オプション：ロボット座標系

基準方向のソース

パラメータ説明：基準方向の取得元を設定します。
オプション：位置姿勢、3Dベクトル
初期値：位置姿勢

基準方向

パラメータ説明：基準方向を設定します。
オプション：X軸の正方向、X軸の負方向、Y軸の正方向、Y軸の負方向、Z軸の正方向、Z軸の負方向、カスタム
初期値：Z軸の正方向
調整説明：判定要件に応じて、異なる基準方向を選択します。

指定軸

パラメータ説明：位置姿勢内で角度計算に使用する軸を設定します。
オプション：X軸、Y軸、Z軸
初期値：Z軸
調整説明：位置姿勢の該当軸を選択し、基準方向との角度を計算します。

最大角度差

パラメータ説明：位置姿勢を有効と判定する最大角度しきい値を設定します。単位は度（°）です。指定軸と基準方向との角度差がしきい値より大きい場合、その位置姿勢は無効と見なされます。
初期値：90°
調整説明：位置姿勢の指定軸と基準方向との角度がこの値以下の場合、判定結果は True になります。それ以外の場合は False になります。

無効な位置姿勢が含まれている場合は空のリストを出力

パラメータ説明：入力リストに無効な位置姿勢が存在する場合、空リストを出力します。
初期値：チェックを入れない

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