統計データで位置姿勢の繰返し精度をチェック
機能
ビジョンプロジェクトの位置姿勢の安定性を検証できます。
同じワークを異なる位置で10～20回撮影することで、ワークがプロジェクトで出力する位置姿勢データ（最小値、最大値、平均値、範囲、標準偏差）を統計し、位置姿勢やそのほかのデータの安定性を判断します。
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カメラの取り付け方式がEye in HandであってもEye to Handであっても、ワークを異なる位置に配置して撮影し、各位置でのワークの位置姿勢安定性を検証する必要があります。ただし、同じ位置で10～20枚の写真を撮影する際には、ワークとカメラの相対位置は固定されたまま動かさないでください。
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使用シーン
カメラの安定性をチェックしたり、ビジョンプロジェクトのパラメータ調整の有効性を検証するために使用されます。
3D位置姿勢推定に関連するステップの後につなぎ、モデルマッチングによって得られた位置姿勢の安定性を統計できます。また、出力 ステップの前につなぎ、ワークの位置が変わらないようにしてから、カメラがワークの画像を取得して位置決めの安定性と認識誤差を検証することも多いです。
プロジェクトを実行後、このステップはExcel形式の「統計データファイル」を指定したパスに出力します。このファイルでは、位置姿勢のX、Y、Z値とオイラー角のX、Y、Z値の統計結果を確認できます。
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ファイル内のオイラー角のタイプは X→Y→Z です。 |
パラメータ説明
統計するデータ
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
入力のデータ型 |
パラメータ説明：ステップに入力するデータ型を選択するために使用されます。異なる入力データ型は、異なる入力ポートに対応します。 オプション：PoseListInput、NumberListInput
初期値：PoseListInput 調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してください。調整効果を 調整の例 に示します。 |
出力のデータ型 |
パラメータ説明：このパラメータは、異なる入力データ型を選択した後に出力されるデータ型を示します。
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位置姿勢座標偏差の許容範囲（0-1000） |
パラメータ説明：入力した位置姿勢の位置座標の偏差の上限値（ミリメートル単位）を設定するために使用されます。値を入力した後、最大値と最小値との差はこのしきい値を超えた場合、このステップでは 異常値処理 パラメータの設定に従ってエラーを報告します。このチェックは、X、Y、Zの値について別々に行われます。
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オイラー角の偏差の許容範囲（0-360） |
パラメータ説明：入力した位置姿勢のオイラー角の座標の偏差の上限値（単位は度）を設定するために使用されます。値を入力した後、最大値と最小値との差はこのしきい値を超えた場合、このステップでは 異常値処理 パラメータの設定に従ってエラーを報告します。このチェックは、α、β、γの値について別々に行われます。
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統計情報の保存
| パラメータ | 説明 | ||
|---|---|---|---|
再開始 |
パラメータ説明：データを統計する際にワーク位置が変化した場合や、異常なデータが混入した場合に、このパラメータはデータを再統計するかどうかを決定するために使用されます。チェックを入れると、出力データに「Restart」がマークされます。また、「Restart」マーカーのタイムスタンプより前のデータが統計範囲に含まれず、グレー表示されます。 初期値：チェックを入れない。 調整説明：データを再統計する必要がある場合、このパラメータにチェックを入れてください。調整効果を 調整の例 に示します。
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異常値処理 |
パラメータ説明：このパラメータは、統計データに異常値がある場合に異常値の処理方式を選択するために使用されます。 オプション：異常値を発見したら即エラー報告、異常値を記録してマーク。
初期値：異常値を発見したら即エラー報告。 調整説明：実際のニーズに応じて設定してください。調整効果を 調整の例 に示します。 |
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小数点以下の桁数（0-8） |
パラメータ説明：このパラメータは、統計データの小数点以下の桁数を設定するために使用されます。例えば、このパラメータを「2」に設定すると、このステップでは計算後の統計値を四捨五入して小数点以下2桁まで表示します。
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正負値で範囲を表示 |
パラメータ説明：チェックを入れると、統計データファイルで範囲が正負値で表示されます。例えば、チェックを入れる前は範囲が200の場合、チェックを入れた後は範囲が±100として表示されます。
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ファイルベース名 |
パラメータ説明：このパラメータは、保存された統計データファイルの名前を設定するために使用されます。設定しない場合、統計データファイルの名前は「posesStatistics」になります。ファイルのベース名が変更された場合、この場合で自動的に 再開始 にチェックが入り、統計が再開されます。 初期値：なし。 調整説明：実際のニーズに応じて設定してください。
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保存ディレクトリ |
パラメータ説明：このパラメータは、統計データファイルの保存ディレクトリを設定するために使用されます。設定しない場合、統計データファイルはプロジェクトフォルダに保存されます。 初期値：なし。 調整説明：右側にある |
