上級調整レベルのパラメータ説明

出力タイプ

入力タイプ

ダウンサンプリングを使用

パラメータ説明：有効にすると、点群がダウンサンプリングされます。
初期値：無効

サンプリング間隔

パラメータ説明：このパラメータ値が大きいほど、サンプリングされた点群に含まれる点の数が少なくなり、点群が疎になります。そのため、マッチング精度は低下します。このパラメータ値が小さいほど、実行時間が長くなります。このパラメータは、ダウンサンプリングを使用 が有効な場合に設定する必要があります。
初期値：3.000mm

フレーム間差分認識を使用

パラメータ説明：チェックを入れると、前フレームのワーク認識結果を利用し、現在フレームと前フレームで差異のある領域のみを対象として認識を行うことで、認識効率を向上させ、重複計算を削減します。
初期値：無効

差分判定しきい値

パラメータ説明：このパラメータは、隣接フレーム間の領域差分を判定するためのしきい値を設定するために使用されます。差分がこの値を超える場合は当該領域を再認識し、下回る場合は前フレームの認識結果を使用します。
初期値：2.0000 mm

オープニング処理カーネルサイズ

パラメータ説明：差分領域生成時に使用するオープニング処理のカーネルサイズです。カーネルを大きくすると小さなノイズを除去し、接触・連結した領域を分離しやすくなります。小さくするとより多くの細部を保持できます。
初期値：5 px
調整説明：初期値のまま使用することを推奨します。

膨張カーネル比率

パラメータ説明：このパラメータは、差分領域を拡張するための比率であり、領域内のワーク点群をできるだけ完全に含め、検出漏れを防ぐために使用されます。値が大きいほど拡張範囲は広くなり処理時間は長くなりますが、値が小さいと差分領域の端部のワークが見落とされる可能性があります。
初期値：1.0000
調整説明：初期値のまま使用することを推奨します。

マッチングモードを自動的に設定

パラメータ説明：有効にすると、ステップでは 低精度マッチングモード と 高精度マッチングモード は自動的に設定されます。
初期値：有効

低精度マッチングモード/高精度マッチングモード

実行設定

パラメータ説明：このパラメータは、マッチングの精度と速度のバランスを設定するために使用されます。精度が高いほど、処理にかかる時間も長くなります。
オプション：高速、標準、高精度、超高精度、カスタム
初期値：標準

点群モデルの期待点数

パラメータ説明：このパラメータは、点群モデル内の期待される点の数を設定するために使用されます。実行モード が カスタム の場合、このパラメータを設定する必要があります。
初期値：300
調整説明：通常、サーフェス点群モデルを使用してマッチングを行う場合には、このパラメータの設定が必要です。値を小さくするとマッチング速度が向上しますが、マッチング精度が低下する可能性があります。

単一点群の出力数を自動的に設定

パラメータ説明：有効にすると、単一点群の出力結果数が 出力結果の最大数 の2倍に自動設定されます。
初期値：有効
調整アドバイス：低精度マッチングの結果が良くない場合は、この機能をオフにして、単一点群の出力結果の数 を手動で増やすことを推奨します。

単一点群の出力結果数

パラメータ説明：このパラメータは、単一点群に対する出力結果の上限を設定するために使用されます。単一点群に複数のマッチング結果がある場合、スコアに基づいて結果が降順にソートされ、上限に従ってスコアが高い結果が出力されます。このパラメータは、単一点群の出力数を自動的に設定 が有効になっていない場合に設定する必要があります。
初期値：1
調整アドバイス：低精度マッチングの結果が良くない場合は、このパラメータを手動で大きく設定することを推奨します。

サンプリングされたシーンの点群の最大点数

パラメータ説明：サンプリング後のシーン点群の点の数がこの値より多い場合、点群は無視され、空のデータが出力されます。
初期値：1000000

投票パラメータの自動設定

パラメータ説明：有効にすると、「投票設定」パラメータ群が自動的に設定されます。
初期値：有効

単一特徴に含むポイントペアの最大数

パラメータ説明：このパラメータは、モデル解析時に各特徴に含まれるポイントペアの最大数を設定するために使用されます。この値が小さいほど処理速度は速くなりますが、精度は低くなります。
初期値：1000

距離の定量化

パラメータ説明：このパラメータは、点と点の間の距離を定量化するために使用されます（2点間の距離=距離の定量化*サンプリング間隔）。この値が大きいほど、マッチング結果の精度が低くなります。
初期値：2.0000

角度の定量化

パラメータ説明：このパラメータは、ポイントペアにおけるポイントの法線ベクトル同士の角度を定量化するために使用されます（2ベクトル間の角度=360°/角度の定量化）。この値が大きいほど、マッチング結果の精度が高くなりますが、高品質な点群が必要となります。
初期値：30

角度分割数

パラメータ説明：このパラメータは、低精度マッチング段階において角度量子化を細分化するために使用されます。分割数を大きくするほど角度間隔が小さくなり、角度量子化による位置誤差を低減できます。特に大型ワークに適しています。分割数を増やすと計算時間はわずかに増加します。
初期値：1

投票率の下限しきい値

パラメータ説明：マッチング処理中、各対象物の位置姿勢にスコア（投票数）が付けられます。位置姿勢スコアが投票での「最高スコア」と「投票率の下限しきい値」の積を超える場合、その位置姿勢は位置姿勢の検証に使用されます。この値が低いほど、正確なマッチング結果が得られる可能性が高くなりますが、実行時間が長くなります。
初期値：80%

参考点のサンプリングステップサイズ

パラメータ説明：このパラメータは、シーン点群をダウンサンプリングして、参考点とポイントペアを形成する参考される点を取得するために使用されます。この値が大きいほど、実行速度は速くなりますが、マッチング精度は低下します。
初期値：5

参考される点のサンプリングステップサイズ

パラメータ説明：このパラメータは、シーン点群をダウンサンプリングして、参考される点とポイントペアを形成する参考点を取得するために使用されます。この値が大きいほど、実行速度は速くなりますが、マッチング精度は低下します。
初期値：1

ボクセル長さの生成方式

パラメータ説明：このパラメータは、ボクセル長生成方式を選択するために使用されます。
オプション：自動生成、手動設定
初期値：自動生成
調整アドバイス：初めてこのステップを使用するユーザーには、自動生成 の選択を推奨します。

ボクセル長さ

パラメータ説明：このパラメータは、ボクセル長さを設定するために使用されます。この値が大きいほど、マッチング結果の精度が低下します。
初期値：3.0 mm

ボクセルの最小長さ

パラメータ説明：このパラメータは、ボクセルの最小長さを設定するために使用されます。
初期値：0.100 mm

ボクセルの最大長さ

パラメータ説明：このパラメータは、ボクセルの最大長さを設定するために使用されます。
初期値：15.000 mm

実行設定

パラメータ説明：このパラメータは、マッチングの精度と速度のバランスを設定するために使用されます。精度が高いほど、処理にかかる時間も長くなります。
オプション：高速、標準、高精度、超高精度、カスタム
初期値：標準
調整アドバイス：把持精度が高く求められるシーンでは、実行方式 を カスタム に設定し、サンプリング間隔 を手動で設定することを推奨します。

サンプリング間隔

パラメータ説明：このパラメータ値が大きいほど、サンプリングされた点群に含まれる点の数が少なくなり、点群が疎になります。そのため、マッチング精度は低下します。このパラメータ値が小さいほど、実行時間が長くなります。
初期値：5.000 mm

最大反復回数

パラメータ説明：このパラメータ値が大きいほど、マッチング精度が高くなり、処理速度が遅くなります。
初期値：40

標準偏差更新のステップサイズ

パラメータ説明：このパラメータは、標準偏差を微調整するために使用されます。
初期値：3

最小標準偏差を使用

パラメータ説明：チェックを入れると、最小標準偏差を用いて、繰り返し精度テストシナリオにおける位置姿勢の安定性を向上させます。本機能は該当シーンでのみ使用することを推奨します。実行モード が カスタム の場合、このパラメータを設定する必要があります。
初期値：無効

偏差補正能力

パラメータ説明：このパラメータは、低精度マッチング結果に対する補正能力の大きさを設定するために使用されます。偏差補正能力が大きいほど、実際の対象物の位置姿勢から大きくずれた大まかな位置姿勢を正確な位置姿勢に補正することができます。ただし、偏差補正能力が大きくすると、マッチング精度が低下する可能性がありますのでご注意ください。
オプション：高レベル、中レベル、低レベル
初期値：低レベル

単一点群の出力数を自動的に設定

パラメータ説明：有効にすると、単一点群の出力結果数が 出力結果の最大数 と同じ値に自動設定されます。
初期値：有効
調整アドバイス：高精度マッチングの結果が良くない場合は、この機能をオフにして、単一点群の出力結果の数 を手動で増やすことを推奨します。

単一点群の出力結果数

パラメータ説明：このパラメータは、単一点群に対する出力結果の上限を設定するために使用されます。単一点群に複数のマッチング結果がある場合、スコアに基づいて結果が降順にソートされ、上限に従ってスコアが高い結果が出力されます。このパラメータは、単一点群の出力数を自動的に設定 が有効になっていない場合に設定する必要があります。
初期値：1
調整アドバイス：高精度マッチングの結果が良くない場合は、このパラメータを手動で大きく設定することを推奨します。

有効化

パラメータ説明：この機能を有効にすると、異なるモードで高精度マッチングを再度実行します。例えば、現在の高精度マッチングモードがサーフェスマッチングの場合、この機能を有効にすると、エッジモードでも高精度マッチングを再度実行します。これにより、最終的なマッチング精度が向上する可能性がありますが、処理時間がわずかに増加します。
初期値：無効
調整説明：この機能を有効にするかどうかは、実際の状況に応じてご判断ください。この機能を有効にする場合、追加の高精度マッチングで使用するサーフェス/エッジの点群モデルが正確かつ適切であることを確認してください。

実行モード

パラメータ説明：このパラメータは、追加高精度マッチング処理における精度と速度のバランスを設定するために使用されます。精度が高いほど、処理にかかる時間も長くなります。追加の高精度マッチング が有効な場合に設定する必要があります。
オプション：高速、標準、高精度、超高精度、カスタム
初期値：標準

偏差補正能力

パラメータ説明：このパラメータは、追加高精度マッチングに入力される位置姿勢に対する補正能力の強さを設定するために使用されます。偏差補正能力が大きいほど、実際の対象物の位置姿勢から大きくずれた位置姿勢を正確な位置姿勢に補正することができます。ただし、偏差補正能力が大きくすると、マッチング精度が低下する可能性がありますのでご注意ください。追加の高精度マッチング が有効な場合に設定する必要があります。
オプション：高レベル、中レベル、低レベル、カスタム
初期値：低レベル
調整説明：高精度マッチング後に得られた位置姿勢が実際の対象物の位置姿勢から大きくずれている場合は、偏差補正能力 を 高レベル に設定してください。補正範囲を細かく制御したい場合は、カスタム を選択し、標準偏差 を設定してください。

標準偏差

パラメータ説明：このパラメータは、追加高精度マッチングにおける補正範囲を設定するために使用されます。値が大きいほど、補正範囲は広くなり、処理速度は速くなりますが、マッチング精度が低下する可能性があります。値が小さいほど、補正範囲は狭くなり、マッチング精度は高くなりますが、初期位置姿勢に対する要求が高くなります。偏差補正能力 が カスタム の場合、このパラメータを設定する必要があります。
初期値：3.000mm

位置姿勢距離に基づく非極大値抑制を使用

パラメータ説明：有効にすると、候補位置姿勢と選択された位置姿勢との間の距離が対象物の直径の0.1倍未満である場合、候補位置姿勢はフィルタリングで除去されます。
初期値：有効

最大モデル回転角度を自動的に設定

パラメータ説明：有効にすると、モデルの最大回転角度 が自動的に設定されます。主に、ワーク表裏と誤ってマッチングした位置姿勢を除去するために使用されます。
初期値：有効

モデルの最大回転角度

パラメータ説明：点群モデルがシーン点群にマッチングされる際、モデルのX軸またはY軸周りの回転角度に基づいて位置姿勢をフィルタリングします。モデルの回転角度が モデルの最大回転角度 を超えると、その位置姿勢は除去されます。
初期値：135.00°

低精度マッチングの方向を調整

X軸の向き

基準角度

範囲

有効化

パラメータ説明：細長い対象物をマッチングする際、ワークと点群の位置がワークの長軸方向にずれやすく、両端を正確に合わせることができません。この機能を有効にすると、細長い対象物のマッチング精度を向上させることができます。
初期値：無効

アスペクト比のしきい値

パラメータ説明：ワークの長辺と短辺の比率がこのパラメータ値より小さい場合、そのワークは細長い対象物として認識されず、細長い対象物のマッチング精度向上アルゴリズムは適用されません。
初期値：‪3.0000

ステップサイズ比

パラメータ説明：このパラメータは、マッチング中にワーク点群を平行移動させるステップサイズを指定するために使用されます。ステップサイズ = ワークの長さ × ステップサイズ比。
初期値：5.00%

ステップ数

パラメータ説明：このパラメータは、マッチング時にワークの点群に対して行う平行移動のステップ数を指定するために使用されます。ワークの点群は対象物の長軸の正方向と負方向に平行移動します。そのため、総試行回数は「2 × ステップ数」となります。
初期値：5

なし

「低精度マッチングの位置姿勢を調整またはフィルタリング」機能を使用しません。

円形ワークの位置姿勢におけるX軸の向きを統一

低精度マッチングによって得られた位置姿勢のZ軸を固定し、X軸を指定方向に回転させます。このパラメータは通常、円形リングやブレーキディスクなどの円対称のワークに適用され、ワークの位置姿勢のX軸を同じ方向に揃えるために使用されます。

ワークの対称性に基づいてマッチングを試行

結果検証レベル

パラメータ説明：このパラメータは、マッチング結果の評価の厳しさを設定するために使用されます。
オプション：低、標準、高、超高、カスタム
初期値：標準
調整アドバイス：通常の場合は「標準」を使用します。シーンの点群と点群モデルの区別が難しい場合は、より高い検証レベルを選択することを推奨します。

検索半径

パラメータ説明：このパラメータは、点群モデルとシーン点群の重なり具合を判断するために使用されます。検索半径が小さいほどマッチング結果の信頼度は低くなり、検索半径が大きいほど信頼度は高くなります。結果検証レベル が カスタム の場合、このパラメータを設定する必要があります。
初期値：10.000mm
調整アドバイス：マッチング結果の検証スコアが低い場合は、このパラメータを適度に上げることをお勧めします。逆に、マッチング結果の検証スコアが高い場合は、このパラメータを適度に下げることをお勧めします。

サンプリング間隔

パラメータ説明：サンプリング間隔を設定し、点群モデルおよびシーン点群に対してダウンサンプリングを行います（評価用にのみ使用されます）。この値が大きいほど、サンプリングされた点群の点数が少なくなります。結果検証レベル が カスタム の場合、このパラメータを設定する必要があります。
初期値：5.000 mm

信頼度しきい値

パラメータ説明：マッチング結果の信頼度がこのしきい値より大きい場合、その結果が有効であると見なされます。信頼度が高いほど、マッチング結果はより正確です。
初期値：0.3000
調整アドバイス：まずはこのパラメータを初期値に設定し、実行結果を確認することを推奨します。誤認識が発生した場合は、このパラメータを適度に高く設定することをお勧めします。見逃しが発生した場合は、適度に低く設定することをお勧めします。

サーフェスマッチングに法線ベクトルの偏差を考慮

パラメータ説明：サーフェスマッチング結果の検証時に、シーンの点群と点群モデルの対応点の法線ベクトルの角度差を考慮します。このパラメータを有効にすると、出力されるマッチング結果の数は少なくなりますが、マッチング結果の精度が向上します。
初期値：チェックを入れない

サーフェスマッチングに穴を考慮

パラメータ説明：サーフェスマッチング時に、点群モデルとワーク点群の外輪郭が一致している場合でも、ワーク点群やサーフェス点群モデルに穴があると、誤マッチングが発生しやすくなります（例：リングと円盤の誤マッチング）。このパラメータを有効にすると、サーフェス点群モデルとワークが穴部分でマッチングしない場合、対応するサーフェスマッチング信頼度が低くなります。サーフェス点群モデルを編集した場合、編集後のモデルが実際の物体の形状に完全に合っていない場合（例えば、サーフェス点群の中心部分の複雑なパターンを削除した場合）は、この機能を無効にすることを推奨します。
初期値：有効

信頼度に基づく非極大値抑制の自動設定

パラメータ説明：有効にすると、信頼度に基づく非極大値抑制のしきい値 が自動的に設定されます。しきい値が適切に設定されると、誤った重なり位置姿勢が除去されます。
初期値：有効

信頼度に基づく非極大値抑制のしきい値

パラメータ説明：サーフェスマッチングの場合、位置姿勢の信頼度は、認識された対象物を考慮した場合と考慮しない場合で別々に計算されます。認識された対象物を考慮した場合の信頼度と、認識された対象物を考慮しない場合の信頼度の比が、設定されたしきい値より低い場合、対応する位置姿勢はフィルタリングで除去されます。信頼度に基づく非極大値抑制の自動設定 を無効にした場合、このパラメータを設定する必要があります。
初期値：0.5000

信頼度の設定方式

共同スコアリング戦略

パラメータ説明：このパラメータは、結果検証のためのスコアリング戦略を選択するために使用されます。サーフェスとエッジの両方を考慮 を選択すると、信頼度設定 のパラメータ群で、サーフェスマッチングとエッジマッチングのパラメータをそれぞれ設定する必要があります。これにより、マッチング結果をより適切にフィルタリングできます。
オプション：サーフェスとエッジの両方を考慮、サーフェスのみを考慮
初期値：サーフェスのみを考慮
調整アドバイス：共同スコアリング戦略 が サーフェスとエッジの両方を考慮 に設定されている場合は、サーフェスマッチングの信頼度しきい値 を高めに設定し、エッジマッチングの信頼度しきい値 を低めに設定することを推奨します。また、共同スコアリング戦略 が サーフェスのみを考慮 に設定されている場合は、このステップはサーフェスマッチングのスコアのみを使用してマッチング結果の検証を行います。

サーフェスマッチングの結果検証レベル

パラメータ説明：このパラメータは、サーフェスマッチング結果の評価の厳しさを設定するために使用されます。
オプション：低、標準、高、超高、カスタム
初期値：標準
調整アドバイス：通常の場合は「標準」を使用します。シーンの点群と点群モデルの区別が難しい場合は、より高い検証レベルを選択することを推奨します。

サーフェスマッチングの検索半径

パラメータ説明：このパラメータは、点群モデルとシーン点群の重なり具合を判断するために使用されます。検索半径が小さいほどマッチング結果の信頼度は低くなり、検索半径が大きいほど信頼度は高くなります。サーフェスマッチングの結果検証レベル が カスタム の場合、このパラメータを設定する必要があります。
初期値：10.000mm
調整アドバイス：マッチング結果の検証スコアが低い場合は、このパラメータを適度に上げることをお勧めします。逆に、マッチング結果の検証スコアが高い場合は、このパラメータを適度に下げることをお勧めします。

サーフェスマッチングのサンプリング間隔

パラメータ説明：サンプリング間隔を設定し、点群モデルおよびシーン点群に対してダウンサンプリングを行います（評価用にのみ使用されます）。この値が大きいほど、サンプリングされた点群の点数が少なくなります。サーフェスマッチングの結果検証レベル が カスタム の場合、このパラメータを設定する必要があります。
初期値：5.000 mm

サーフェスマッチングの信頼度しきい値

パラメータ説明：サーフェスマッチング結果の信頼度がこのしきい値より大きい場合、その結果が有効であると見なされます。信頼度が高いほど、マッチング結果はより正確です。
初期値：0.3000
調整アドバイス：まずはこのパラメータを初期値に設定し、実行結果を確認することを推奨します。誤認識が発生した場合は、このパラメータを適度に高く設定することをお勧めします。見逃しが発生した場合は、適度に低く設定することをお勧めします。

エッジマッチングの結果検証レベル

パラメータ説明：このパラメータは、エッジマッチング結果の評価の厳しさを設定するために使用されます。共同スコアリング戦略 が サーフェスとエッジの両方を考慮 の場合、このパラメータを設定する必要があります。
オプション：低、標準、高、超高、カスタム
初期値：標準
調整アドバイス：通常の場合は「標準」を使用します。シーンの点群と点群モデルの区別が難しい場合は、より高い検証レベルを選択することを推奨します。

エッジマッチングの信頼度しきい値

パラメータ説明：エッジマッチング結果の信頼度がこのしきい値より大きい場合、その結果が有効であると見なされます。信頼度が高いほど、マッチング結果はより正確です。共同スコアリング戦略 が サーフェスとエッジの両方を考慮 の場合、このパラメータを設定する必要があります。
初期値：0.3000
調整アドバイス：まずはこのパラメータを初期値に設定し、実行結果を確認することを推奨します。誤認識が発生した場合は、このパラメータを適度に高く設定することをお勧めします。見逃しが発生した場合は、適度に低く設定することをお勧めします。

隣接点の数

パラメータ説明：法線ベクトルを推定するために使用する隣接点の数を設定します。
初期値：5

角度しきい値

パラメータ説明：ある点の法線と、その隣接点の法線との間の角度がこの値を超える場合、その点はエッジ点（境界点）として識別されます。
初期値：70.000°

有効化

重なり合う比率のしきい値

ピクセルサイズの生成方式

ピクセルサイズ

パラメータ説明：対象物点群の2D正投影に基づいて重なり合う比率を計算する際、投影された2D画像上の1ピクセルあたりのサイズを設定します。ピクセルサイズ は、モデル作成時の サンプリング間隔 と同じに設定することを推奨します。この値が大きすぎると、重なり合う比率の計算精度が低くなる可能性があります。この値が小さすぎると、計算される重なり合う比率が小さくなる可能性があります。このパラメータは、ピクセルサイズの生成方式 が 手動設定 の場合に設定する必要があります。
初期値：2.500 mm

有効化

重なり率のしきい値

ピクセルサイズの生成方式

ピクセルサイズ

パラメータ説明：対象物点群の2D正投影に基づいて重なり率を計算する際、投影された2D画像上の1ピクセルあたりのサイズを設定します。「ピクセルサイズ」は、モデル作成時の「サンプリング間隔」と同じに設定することを推奨します。この値が大きすぎると、重なり率の計算精度が低くなります。この値が小さすぎると、計算される重なり率が小さくなる可能性があります。このパラメータは、ピクセルサイズの生成方式 が 手動設定 の場合に設定する必要があります。
初期値：2.500 mm

対象物周囲のシーンポイントの除去範囲

パラメータ説明：このパラメータ範囲内の対象物周辺のシーン点群は除去されます。残りのシーン点群は重なり検出に使用されます。
初期値：3.000mm

出力結果の最大数

可視化処理

パラメータ説明：「デバッグ結果出力」を有効にすると、選択した可視化項目が「デバッグ結果出力」ウィンドウに表示されます。
オプション：低精度マッチング、高精度マッチング、低精度マッチングの位置姿勢検証（ステップの再実行が必要）、高精度マッチングの位置姿勢検証、X軸の向きを調整、信頼度、重なり合っている位置姿勢を除去、重ねられている位置姿勢を除去、数量制限、出力結果
初期値：出力結果
調整説明：位置姿勢を「デバッグ結果出力」ウィンドウに表示するには、デバッグ結果出力 機能を有効にする必要があります。

可視化項目

点群表示設定

パラメータ説明：可視化情報に表示する点群タイプを選択します。「自動」を選択すると、表示タイプが自動的に設定されます。
オプション：自動、サーフェス点群を表示、エッジ点群を表示
初期値：自動
調整説明：可視化情報内のカラー点群に対して、エッジ点群またはサーフェス点群のどちらを使用するかを決定します。それぞれ異なる点群タイプを選択し、物体とシーンのフィット状態を確認することで、パラメータ調整を補助できます。

位置姿勢を表示

パラメータ説明：有効にすると、位置姿勢は可視化表示エリアに表示されます。
初期値：有効

位置姿勢タイプ

パラメータ説明：このパラメータは、可視化表示エリアに表示される位置姿勢のタイプを選択するために使用されます。自動を選択すると、位置姿勢タイプは設定された出力タイプと同じになります。
オプション：自動、対象物中心点、把持位置姿勢
初期値：自動