キャリブレーションボードの位置姿勢の計算とカメラの内部パラメータのチェック
機能
入力カラー画像に基づいてキャリブレーションボードの白い円の中心を検出し、カメラの内部パラメータと入力深度画像を組み合わせてキャリブレーションボードの位置姿勢とキャリブレーションボードの白い円の位置姿勢を生成します。また、キャリブレーションボードの白い円の位置姿勢を使用してカメラの内部パラメータの精度を評価することができます。
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キャリブレーションボードの白い円とは、キャリブレーションボード上の円の十字型の中心の位置姿勢を指します。 |
入力と出力
出力
| 出力ポート | データ型 | 説明 |
|---|---|---|
キャリブレーションボードの位置姿勢 |
Pose[] |
キャリブレーションボードの位置姿勢。位置は、すべてのキャリブレーション円の中心座標から算出されたキャリブレーションボード中心です。X軸はキャリブレーションボードの長辺方向に平行で、Z軸はキャリブレーションボードの平面に垂直です。 |
キャリブレーションボードの白い円の位置姿勢 |
Pose[] |
キャリブレーションボード上のキャリブレーション円の位置姿勢。位置は各キャリブレーション円の中心座標で、姿勢はキャリブレーションボードの姿勢と一致します。 |
カメラの内部パラメータの精度 |
Number[] |
カメラ内部パラメータの精度。 |