点群変換

現在ご覧いただいているのは最新版の内容です（V2.2.0）。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合や、サポートが必要な場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

機能

点群を他の座標系に変換したり、基準位置姿勢に従ってローカル座標系で変換したりできます。

transform point clouds functional description

使用シーン

通常、点群がカメラ座標系とロボット座標系との間の相互変換に使用されます。

プロジェクトで直行ロボットが使用されている場合、点群変換（直行ロボット） ステップを使用する必要があります。

入力と出力

入力

入力ポート データ型 説明

元の点群

PointCloud/XYZNormal[]

このポートには、変換対象の点群を入力します。

基準位置姿勢

Pose[] -

このポートには、一部の変換タイプで使用する基準位置姿勢を入力します（任意）。変換タイプが「AllWithFirst」「FirstWithAll」または「UseCorrespondenceInput」の場合に入力し、点群を基準位置姿勢座標系へ変換します。

変換行列

Matrix4D[] -

変換タイプが AffineTransform の場合、このポートには変換行列を入力します。

出力

出力ポート データ型 説明

変換後の点群

PointCloud/XYZNormal[]

変換済みの点群。

パラメータ説明

変換設定

パラメータ 説明

変換方法

パラメータ説明：このパラメータは、点群の変換方法を設定するために使用されます。

初期値：CameraToRobot

オプション：CameraToRobot、RobotToCamera、AllWithFirst、FirstWithAll、UseCorrespondenceInput、AffineTransform

調整説明：

  • CameraToRobot：点群をカメラ座標系からロボット座標系に変換します。調整効果を 調整の例 に示します。

  • RobotToCamera：点群をロボット座標系からカメラ座標系に変換します。調整効果を 調整の例 に示します。

  • AllWithFirst：最初の入力基準位置姿勢を基に、元の点群を基準位置姿勢の座標系に変換します。調整効果を 調整の例 に示します。

  • FirstWithAll：入力された基準姿勢リスト内の各基準姿勢を基に、最初の元の点群をそれぞれの基準位置姿勢の座標系に順次変換します。調整効果を 調整の例 に示します。

  • UseCorrespondenceInput：全ての点群を基準位置姿勢の座標系に一対一に変換します。基準位置姿勢リストを入力する必要があり、入力位置姿勢の数は基準位置姿勢の数と同じです。調整効果を 調整の例 に示します。

  • AffineTransform：変換行列を使用して点群を変換します。下図に示すように、「PoseListをMatrix4Dに変換」ステップにより、postlistをmatrix4D入力に変換してから、本ステップのMatrix4D入力ポートに入力できます。調整効果を 調整の例 に示します。

調整の例

CameraToRobot

CameraToRobot に設定した場合の点群変換効果を下図に示します。左側は変換前で、右側は変換後です。

transform point clouds camera to robot 1

RobotToCamera

RobotToCamera に設定した場合の点群変換効果を下図に示します。左側は変換前で、右側は変換後です。

transform point clouds robot to camera 1

AllWithFirst

AllWithFirst に設定した場合の点群変換効果を下図に示します。左側は変換前で、右側は変換後です。

transform point clouds all with first 1

FirstWithAll

AllWithFirst に設定した場合の点群変換効果を下図に示します。

transform point clouds first with all 1

UseCorrespondenceInput

UseCorrespondenceInput に設定した場合の点群変換効果を下図に示します。

transform point clouds use correspondence input 1

AffineTransform

AffineTransform に設定した場合の点群変換効果を下図に示します。

transform point clouds affine transform

この情報は役に立ちましたか？

ご意見・ご要望がございましたら、以下よりお寄せください：

Mech-Mindは、お客様のプライバシーを重視しています

このサイトでは最高の体験を提供するために Cookie を使用しています。サイトの閲覧を続ける場合、Cookie の使用に同意したことになります。「拒否する」を選択すると、このサイトを訪れた際に追跡や記憶が行われないように単独の Cookie が使用されます。

  • Preference
  • 同意する
  • 拒否する