長方形の経路を生成
パラメータ説明
信頼できる輪郭点の設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
輪郭点から直線までの最大距離 |
パラメータ説明：輪郭点を選別する際の、直線までの最大距離しきい値を設定します。
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輪郭点からコーナーまでの最大距離 |
パラメータ説明：輪郭点を選別する際の、長方形のコーナーまでの最大距離しきい値を設定します。
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最も近いの長方形輪郭を使用 |
パラメータ説明：チェックを入れると、基準長方形に最も近い輪郭点のみを検出します。
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最接近直線距離の増分 |
パラメータ説明：信頼できる輪郭点を計算する際に追加する距離しきい値です。
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平滑化設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
輪郭点を平滑化 |
パラメータ説明：取得した高品質な輪郭点を平滑化するかどうかを設定します。
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輪郭平滑化ガウシアンフィルタ半径 |
パラメータ説明：平滑化に使用するガウシアンフィルタの半径を設定します。
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輪郭平滑化ガウシアンフィルタ標準偏差 |
パラメータ説明：平滑化に使用するガウシアンフィルタの標準偏差を設定します。
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正確なコーナー検出
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
正確なコーナーを計算する方法 |
パラメータ説明：長方形のコーナーを計算する際に使用する高精度計算方法を設定します。 オプション：
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直線フィット距離計算方法 |
パラメータ説明：各辺の輪郭点に対して直線フィッティングを行う際の距離計算方法を選択し、その後、直線同士の交点を高精度コーナーとして求めます。 オプション：
初期値：DIST_L1 |
経路点（2D）設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
すべての2D経路点の初期ピクセル間隔 |
パラメータ説明：すべての2D経路点の初期間隔を設定します。値が小さいほど経路点数は増え、値が大きいほど減少します。
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最後の2点間隔と設定間隔の比率 |
パラメータ説明：最後の2点間隔と設定間隔との比率を設定します。
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経路点の数 |
パラメータ説明：直線端点とコーナー点の間に生成する軌跡点数を設定します。
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直線の経路点間隔 |
パラメータ説明：この間隔で直線の軌跡点を再生成します。
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収縮設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
左側収縮距離 |
パラメータ説明：長方形左辺の収縮距離を設定します。
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下側収縮距離 |
パラメータ説明：長方形下辺の収縮距離を設定します。
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右側収縮距離 |
パラメータ説明：長方形右辺の収縮距離を設定します。
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上側収縮距離 |
パラメータ説明：長方形上辺の収縮距離を設定します。
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経路点（3D）設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
近傍深度検索サイズ |
パラメータ説明：近傍深度を検索する際のカーネルサイズを設定します。
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点群の法線ベクトルを位置姿勢方向に使用 |
パラメータ説明：点群の法線ベクトルを位置姿勢方向として使用するかどうかを設定します。
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開始点の調整設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
開始点に基づいて入力位置姿勢を調整 |
パラメータ説明：入力された基準点に基づき、開始経路点を対応する辺の中央へ調整するかどうかを設定します。
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ロボット移動設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
経路点をMech-Vizへ送信するか |
パラメータ説明：経路点をMech-Vizへ送信し、可視化するかどうかを設定します。
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コーナー運動タイプ |
パラメータ説明：コーナーにおけるロボットの移動タイプを設定します。 |
コーナー速度 |
パラメータ説明：コーナーにおけるロボットの速度を設定します。
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コーナー加速度 |
パラメータ説明：コーナーにおけるロボットの加速度を設定します。
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コーナーブレンド半径 |
パラメータ説明：コーナーにおけるロボットのブレンド半径を設定します。
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直線運動タイプ |
パラメータ説明：直線区間におけるロボットの移動タイプを設定します。 |
直線速度 |
パラメータ説明：直線区間におけるロボットの速度を設定します。
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直線加速度 |
パラメータ説明：直線区間におけるロボットの加速度を設定します。
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直線ブレンド半径 |
パラメータ説明：直線区間におけるロボットのブレンド半径を設定します。
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