3D点群を2D画像に投影
使用シーン
このステップは点群前処理に使用されます。まずは3D点群を2D画像に投影し、2D画像処理方法（2Dモフォロジー処理など）を使用した後に マスク内の対応する点群を抽出 で点群に戻します。
把持シーンでは、透視投影 の投影タイプを推奨します。
計測シーンでは、正投影 の投影タイプを推奨します。このステップを 正投影 に置き換えることを推奨します。
パラメータの説明
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
投影のタイプ |
PerspectiveProjection
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
画像のタイプ |
パラメータ説明：このパラメータは、出力される2D画像のタイプを指定するために使用されます。 オプション：
初期値：カラー画像 |
膨張処理カーネルサイズ |
パラメータ説明：このパラメータは、膨張処理カーネルサイズ（ピクセル単位）を設定するために使用されます。膨張処理カーネルは、対象物の面積を増やしたり、対象物の損傷した部分をつなげたりするために使用されます。値が大きいほど、より多くの領域が埋められ、値が小さいほど、より少ない領域しか埋められません。 初期値：21px 調整の例：カーネルサイズを大きくした場合の効果を下図に示します（カーネルは1～3まで大きくなる）。 
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収縮処理カーネルサイズ |
パラメータ説明：このパラメータは、収縮処理カーネルサイズ（ピクセル単位）を設定するために使用されます。収縮処理カーネルは、小さなノイズを除去し、つながった対象物を分離するために使用されます。値が大きいほど、より多くの領域が除去され、値が小さいほど、より少ない領域が除去されます。 初期値：21px 調整の例：カーネルサイズを大きくした場合の効果を下図に示します（カーネルは1～3まで大きくなる）。 
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正投影
投影設定
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
対象物のZ軸に沿って投影 |
パラメータ説明：このパラメータは、点群をZ軸に沿って投影するかどうかを設定するために使用されます。
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スケーリング |
パラメータ説明：このパラメータは、投影後の画像のスケーリングを設定するために使用されます。
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| パラメータ | 説明 |
|---|---|
クロージング処理のカーネルサイズ |
パラメータ説明：このパラメータは、クロージング処理のカーネルサイズ（ピクセル単位）を設定するために使用されます。対象物の小さな空洞を埋め、隣接する対象物を接続し、そのエッジを滑らかにします（面積に大きな変化はありません）。値が高いほど、効果は顕著になります。 初期値：7px 調整の例：カーネルサイズを大きくした場合の効果を下図に示します（カーネルは1～3まで大きくなる）。 
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