位置姿勢のある軸を指定された方向に向ける

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機能

位置姿勢のある軸を設定された基準方向に向くように調整します。

point axes of poses to given direction point axes of poses to given direction

使用シーン

通常、位置姿勢の方向の調整が必要な各種のシーンに適用されます。

このステップは古いバージョンであり、対象物の対称性に応じて位置姿勢を回転する場合（このステップでパラメータ「補正方法」を「ROTATION」に設定してください）、新しいバージョンの 対称性制約で位置姿勢の軸を指定方向に回転 を使用し、ステップ 3Dベクトルをクイック作成 と併用してください。

入力と出力

入力

入力ポート データ型 説明

元の位置姿勢

Pose[]

このポートには、方向補正を行う対象の位置姿勢リストを入力します。

基準方向

Pose[]

目標の向きとして使用する基準方向。

出力

出力ポート データ型 説明

調整された位置姿勢

Pose[]

方向調整後の位置姿勢リスト。

パラメータ説明

可視化設定

パラメータ 説明

位置姿勢表示の設定

初期値：出力位置姿勢のみを表示。
値のリスト：入力位置姿勢のみを表示、出力位置姿勢のみを表示、入力と出力位置姿勢をすべて表示。
調整説明：処理後の位置姿勢、処理前の位置姿勢、処理前後の全ての位置姿勢をそれぞれ表示します。

方法選択

パラメータ 説明

補正方法

  • HARD_RECTIFY：初期値。二番目の入力（基準位置姿勢）があり、「useFirstRefPose」にチェックを入れた場合、基準方向は最初の位置姿勢に対応する軸の方向です。それ以外の場合は、すべての基準位置姿勢に対応する軸のタイプを基準方向とします。基準位置姿勢の入力がない場合、「reference Dir」は基準方向を決めます。

  • ROTATION：対象物の対称性に応じて対称角度を設定し、調整する回転軸を指定した基準軸の方向とほぼ同じにします。

この方法を使用すると、このステップでは位置姿勢のX軸またはY軸をZ軸を中心に回転させることができますが、位置姿勢のZ軸を回転させることはできません。

軸の設定

パラメータ 説明

指す軸

調整説明：補正する回転軸です。
オプション：X、Y、Z（初期値）

基準方向

パラメータ 説明

X軸

初期値：0.0000
調整説明：基準軸Xの方向ベクトルです。

Y軸

初期値：0.0000
調整説明：基準軸Yの方向ベクトルです。

Z軸

初期値：1.0000
調整説明：基準軸Zの方向ベクトルです。

対称角度

パラメータ説明：このパラメータは、対称性を持つ対象物の対称角度を設定するために使用されます。補正方法が ROTATION の場合に設定する必要があります。
初期値：120°
調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。

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