カメラで取得した点群から点群モデルを生成し、コンテナを設定
この設定フローでは、カメラで取得した点群を使用して点群モデルを生成し、ワークを作成します。
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この設定フローを選択する前に、現在のプロジェクトに「カメラから画像を取得」ステップが存在し、カメラが接続されているか、仮想モードが有効になっていることを確認してください。 |
ワークライブラリホーム画面の コンテナ型ワーク の下にある 選択 をクリックします。その後、「ワークを追加」ウィンドウで、ワークの名前、作成方式（カメラによる点群取得）およびワーク寸法を設定し、OK をクリックすると、設定フローへ進みます。主な設定フローは下図に示します。
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点群を取得：現在のプロジェクトで点群を取得し、パラメータ調整や3D ROI設定を行い、点群モデルを生成します。
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コンテナを設定：点群モデルを編集し、点群モデルとコンテナモデルを位置合わせします。これにより、後続のマッチング処理や Mech-Viz 内での使用が可能になります。
以下は、設定フローの詳細な説明です。
点群を取得
まず点群を取得し、点群モデルを生成します。
プロジェクト情報を設定
点群取得時は、現在のプロジェクト内の「カメラから画像を取得」ステップを使用する必要があります。ソリューション内に複数のプロジェクトが存在する場合、「カメラから画像を取得」ステップも複数存在する可能性があるため、実際の要件に応じて選択してください。点群を取得 をクリックすると、可視化表示エリアで点群取得の結果を確認できます。
カメラの視野でコンテナ全体をカバーできない場合は、コンテナの重要な部分がカメラの視野内に収まるように、優先的に調整してください。
撮影点のロボットフランジ位置姿勢を記録
カメラの取り付け方式がEIHの場合は、現在の位置姿勢を取得 をクリックして、点群取得時のロボットのフランジ位置姿勢を取得できます。以下の点にご注意ください。
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この位置姿勢はロボットのフランジ位置姿勢であり、TCPではありません。
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この位置姿勢は撮影点に対応するロボットのフランジ位置姿勢です。
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数値を確認し、誤りがないようにしてください。
前処理パラメータを調整
不要な点群を除去し、後続処理の速度を向上させるため、点群の前処理を行うことができます。各パラメータの詳細については、前処理パラメータの説明 をご参照ください。
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プロジェクトで「3Dコンテナ認識」ステップを使用している場合、「3Dコンテナ認識」ステップのパラメータを使用 を有効にすると、設定値が自動的に同期され、3Dマッチングの精度が向上します。 |
コンテナを設定
点群モデルを生成した後、点群モデルを編集し、コンテナモデルと位置合わせを行います。これにより、後続のマッチング処理や Mech-Viz 内での使用が可能になります。
コンテナモデルの寸法を設定
Mech-Viz でコンテナモデルを使用するため、長さ、幅、高さ、厚さを設定します。
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ロボットの安全運転を確保するため、必要に応じてモデル寸法を適切に拡大し、十分な安全範囲を確保してください。 |
点群モデルとコンテナモデルの位置合わせ
この機能では、点群モデルとコンテナモデルの中心点を位置合わせし、両者の空間位置を一致させます。
カメラで取得したコンテナ点群には欠損がある場合や、モデルの実際の寸法との誤差により、点群モデルとコンテナモデルにずれが生じることがあります。この問題を解決するには、点群モデルと対象物モデルを自動的に合わせる をクリックします。ツールが現在のデータに基づき自動で位置合わせを行い、両者の位置関係を正確にします。
これでコンテナ設定は完了です。保存 をクリックすると、ワークが ソリューションフォルダ\resource\workobject_library パスに保存されます。これにより、後続の3Dマッチング関連のステップで使用できるようになります。