経路の時計回り方向を調整

現在ご覧いただいているのは最新版の内容です（V2.2.0）。異なるバージョンを参照する場合は、画面右上のボタンから切り替えが可能です。

■ ご利用中のバージョンが分からない場合や、サポートが必要な場合はお気軽にサポート窓口までご連絡ください。

このステップを使用するには、メニューバーの ヘルプ  プラグインについて のウィンドウで「step_trajectory」にチェックを入れる必要があります。

機能

経路の円周運動方向を調整します。

使用シーン

通常、ドア/ガラス接着剤塗布の応用シーンで使用されます。動作中にロボットがソフトリミットに達した場合、開始点と終了点を切り替えることで、ロボットは新しく設定された目標点に沿って動作します。

入力と出力

入力

入力ポート データ型 説明

元の経路

Pose[]

このポートに入力された元の経路が調整されます。

TCP位置姿勢

Pose[]

元の経路に含まれるロボットハンドのTCP位置姿勢リスト。

フランジ内のTCP

Pose[]

フランジ座標系における、元の経路内のロボットハンドのTCP位置姿勢リスト。

出力

出力ポート データ型 説明

調整された経路

Pose[]

調整後の目標点。これらの目標点により、円周運動方向が調整された経路が形成されます。

パラメータ説明

パラメータ 説明

ロボットタイプ

パラメータ説明：ロボットタイプを設定し、対応する設定を選択します。

角度増分

パラメータ説明：円周運動時の最終関節の角度増分を設定します。

初期値：0.0000

動作方向

パラメータ説明：ロボットアームの運動方向を選択します。

オプション：時計回り、反時計回り

時計回りの動作中に最後関節の角度増分が正である

パラメータ説明：時計回り動作時に最後関節の角度増分が正の場合は、このパラメータにチェックを入れます。そうでない場合はチェックを入れません。

初期値：チェックを入れる

この情報は役に立ちましたか？

ご意見・ご要望がございましたら、以下よりお寄せください：

Mech-Mindは、お客様のプライバシーを重視しています

このサイトでは最高の体験を提供するために Cookie を使用しています。サイトの閲覧を続ける場合、Cookie の使用に同意したことになります。「拒否する」を選択すると、このサイトを訪れた際に追跡や記憶が行われないように単独の Cookie が使用されます。

  • Preference
  • 同意する
  • 拒否する