点群のサイズによって分類
使用シーン
通常、麻袋のデパレタイジングシーンに使用されます。ディープラーニングによる麻袋の認識にずれが生じることを防ぐため、このステップを使用して前のステップで認識した麻袋の点群が有効かどうかを判定し、エラー防止機能を強化できます。
通常、マスク内の対応する点群を抽出、最高層の点群を取得 などのステップと併用されます。
入力と出力
パラメータ説明
長さの差のしきい値設定
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長さ差 = 点群長さ - 基準長さ 偏差比 = 長さ差 / 基準長さ |
| パラメータ | 説明 | ||
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比率の下限/上限しきい値 |
点群長さが基準長さに対してどの程度の偏差を許容するか、その比率範囲を設定します。偏差比が 比率の下限しきい値～比率の上限しきい値 の範囲にあれば点群は合格、範囲外であれば不合格となります。 初期値：-0.2500 / 0.2500 設定可能な範囲：-1~0 / 0~1 調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。しきい値の絶対値が大きいほど、点群サイズの許容範囲が広がります。
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幅の差のしきい値設定
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幅差 = 点群幅 − 基準幅 偏差比 = 幅差 / 基準幅 |
| パラメータ | 説明 | ||
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比率の下限/上限しきい値 |
パラメータ説明：点群幅が基準幅に対して許容される偏差比の範囲を設定します。偏差比が 比率の下限しきい値～比率の上限しきい値 の範囲にあれば点群は合格、範囲外であれば不合格となります。 初期値：-0.2500 / 0.2500 設定可能な範囲：-1~0 / 0~1 調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。しきい値の絶対値が大きいほど、点群サイズの許容範囲が広がります。
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高さの差のしきい値設定
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高さ差 = 点群高さ − 基準高さ 偏差比 = 高さ差 / 基準高さ |
| パラメータ | 説明 | ||
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比率の下限/上限しきい値 |
パラメータ説明：点群高さが基準高さに対する偏差比の許容範囲を設定します。偏差比が 比率の下限しきい値～比率の上限しきい値 の範囲にあれば点群は合格、範囲外であれば不合格となります。
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基準高さ |
パラメータ説明：このパラメータは、基準高さ（ミリメートル単位）を設定するために使用されます。「点群の高さ」ポートが接続されていない場合に有効です。点群高さが空の場合、点群高さ = 点群の位置姿勢のZ値 - 基準高さとなります。 初期値：1000.000 調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。
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アスペクト比の設定
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アスペクト比 = 点群長さ / 点群幅 |
| パラメータ | 説明 | ||
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アスペクト比のしきい値 |
パラメータ説明：このパラメータは、点群のアスペクト比の合格範囲を設定するために使用されます。 初期値：1000000.0000 調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。
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