点群のサイズによって分類
使用シーン
通常、麻袋のデパレタイジングシーンに使用されます。ディープラーニングによる麻袋の認識にずれが生じることを防ぐため、このステップを使用して前のステップで認識した麻袋の点群が有効かどうかを判定し、エラー防止機能を強化できます。
通常、マスク内の対応する点群を抽出、最高層の点群を取得 などのステップと併用されます。
入力と出力
長さの差のしきい値設定
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長さ差 = 点群長さ - 基準長さ 偏差比 = 長さ差 / 基準長さ |
- 比率の下限/上限しきい値
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点群長さが基準長さに対してどの程度の偏差を許容するか、その比率範囲を設定します。偏差比が 比率の下限しきい値～比率の上限しきい値 の範囲にあれば点群は合格、範囲外であれば不合格となります。
初期値：-0.2500 / 0.2500
設定可能な範囲：-1~0 / 0~1
調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。しきい値の絶対値が大きいほど、点群サイズの許容範囲が広がります。
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理解しやすくするため、偏差比に対応する等価的な長さ範囲を以下に示します。 点群長さは下式を満たす必要があります：（1 + 比率の下限しきい値）× 基準長さ < 点群長さ < （1 + 比率の上限しきい値）× 基準長さ 例えば、このステップで入力する基準サイズが [1, 0.5, 0.1]（単位：m）で、比率の下限/上限しきい値が -0.25 / 0.25 の場合、基準長さは 1 m で、点群の長さの合格範囲は 0.75 m 〜 1.25 m となります。 |
幅の差のしきい値設定
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幅差 = 点群幅 − 基準幅 偏差比 = 幅差 / 基準幅 |
- 比率の下限/上限しきい値
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パラメータ説明：点群幅が基準幅に対して許容される偏差比の範囲を設定します。偏差比が 比率の下限しきい値～比率の上限しきい値 の範囲にあれば点群は合格、範囲外であれば不合格となります。
初期値：-0.2500 / 0.2500
設定可能な範囲：-1~0 / 0~1
調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。しきい値の絶対値が大きいほど、点群サイズの許容範囲が広がります。
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理解しやすくするため、偏差比に対応する等価的な幅範囲を以下に示します。 点群幅は下式を満たす必要があります：（1 + 比率の下限しきい値）× 基準幅 < 点群幅 < （1 + 比率の上限しきい値）× 基準幅 例えば、このステップで入力する基準サイズが [1, 0.5, 0.1]（単位：m）で、比率の下限/上限しきい値が -0.25 / 0.25 の場合、基準幅は 0.5m で、点群幅の合格範囲は 0.375m~0.625m となります。 |
高さの差のしきい値設定
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高さ差 = 点群高さ − 基準高さ 偏差比 = 高さ差 / 基準高さ |
- 比率の下限/上限しきい値
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パラメータ説明：点群高さが基準高さに対する偏差比の許容範囲を設定します。偏差比が 比率の下限しきい値～比率の上限しきい値 の範囲にあれば点群は合格、範囲外であれば不合格となります。
初期値：-100.0000 / 100.0000
調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。しきい値の絶対値が大きいほど、点群サイズの許容範囲が広がります。
- 基準高さ
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パラメータ説明：このパラメータは、基準高さ（ミリメートル単位）を設定するために使用されます。「点群の高さ」ポートが接続されていない場合に有効です。点群高さが空の場合、点群高さ = 点群の位置姿勢のZ値 - 基準高さとなります。
初期値：1000.000
調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。
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理解しやすくするため、偏差比に対応する等価的な高さ範囲を以下に示します。 点群高さは下式を満たす必要があります：（1 + 比率の下限しきい値）× 基準高さ < 点群高さ < （1 + 比率の上限しきい値）× 基準高さ 例えば、このステップで入力する基準サイズが [1, 0.5, 0.1]（単位：m）で、比率の下限/上限しきい値が -100 / 100 の場合、基準高さは 0.1m で、点群高さの合格範囲は -9.9m~10.1m となります。ここでの「基準高さ」は基準サイズの高さを指し、パラメータの 基準高さ は点群高さ入力が空の場合の点群高さ計算に使用されます。 |
アスペクト比の設定
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アスペクト比 = 点群長さ / 点群幅 |
- アスペクト比のしきい値
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パラメータ説明：このパラメータは、点群のアスペクト比の合格範囲を設定するために使用されます。
初期値：1000000.0000
調整アドバイス：実際の状況に応じて設定してくだい。
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理解しやすくするため、しきい値に対応する等価的なアスペクト比の範囲を以下に示します。 点群のアスペクト比は下式を満たす必要があります：（1 − しきい値）× 基準アスペクト比 < アスペクト比 < （1 + しきい値）× 基準アスペクト比 例えば、このステップで入力する基準サイズが [1, 0.5, 0.1]（単位：m）で、アスペクト比のしきい値が 10 の場合、基準アスペクト比は 1 / 0.5 = 2 で、点群のアスペクト比の合格範囲は -18〜22 となります。 |