2D点を3D点に変換
使用シーン
カメラで実際に取得した点群の品質が十分でない場合に適しています。ディープラーニングにより認識された物体マスクや、2D 画像処理で検出された物体のエッジなどの 2D 画像と、それらに対応する位置姿勢情報を組み合わせることで、対応する 3D 点群データを生成します。
パラメータ説明
パラメータ |
説明 |
法線ベクトルを計算 |
パラメータ説明：このパラメータにチェックを入れると、出力される点群に対して法線ベクトルが計算されます。 初期値：チェックを入れない |
検索半径 |
パラメータ説明：法線ベクトル計算時に使用する近傍領域のサイズを指定します。法線ベクトルを計算 にチェックを入れた場合に設定可能です。 初期値：10.0000 |
反復回数 |
パラメータ説明：法線ベクトルを計算する際の最大反復回数を指定します。法線ベクトルを計算 にチェックを入れた場合に設定可能です。 初期値：100 |
誤差の許容範囲 |
パラメータ説明：法線ベクトル計算に用いられる RANSAC アルゴリズムの誤差許容値を指定します。値が小さすぎる場合、法線計算に使用される点数が不足し、値が大きすぎる場合はノイズ点が多く含まれます。いずれの場合も、法線ベクトルの計算精度が低下する可能性があります。法線ベクトルを計算 にチェックを入れた場合に設定可能です。 初期値：1.0000 |