座標系

ワールド座標系は仮想空間全体の基準となる座標系です。Mech-Viz では、3次元仮想区間の中心を原点として定義され、空間内の全オブジェクトの位置姿勢を体系的に表すために用いられます。

ロボット座標系とは、メーカーによって定義されたロボットのベース座標系であり、ロボットフランジやエンドツールの位置を表すために用いられます。この座標系は通常、ロボットティーチペンダントのデフォルト座標系であり、ビジョンシステムの展開と経路計画の参照基準となります。

ロボット座標系の現点位置は各メーカーが独自に定義するため、メーカーによって異なります。以下に一部の主要メーカーの設定例を示します：

なお、一部の機種では、座標系の原点がベースの上方に位置します。例えば、AUBO i5 や一部の HAN’S ロボットでは、その座標系がベース上面から約 2 mm ～ 1 cmの位置に設定されています。

異なるメーカーのロボット座標系における軸方向にも差異があります。例：

カメラ座標系はカメラメーカーによって定義され、カメラの視野内にある物体がカメラに対して持つ位置と方向を表すために用いられます。この座標系は、カメラとロボット座標系間の空間関係を確立するための外部パラメータキャリブレーションによく使用され、ビジョンによるガイドと経路計画の基盤となります。

Mech-Mind産業用 3D カメラの座標系原点は通常、メイン 2D カメラの光学的中心の位置にあります。その座標系の軸方向は次のように定義されます：Z 軸はカメラの光軸と一致し、結像面に垂直で、被写体方向を指します。X 軸と Y 軸は結像面に平行で、その方向は右手の法則に準拠します。

対象物座標系は対象物であるワークの基準座標系であり、ワークの空間における位置と方向を表すために用いられます。ロボット座標系やカメラ座標系とは異なり、対象物座標系は通常、把持・配置・対称性設定などの応用シーンに適応するため、ユーザーがワークの幾何学的特徴とタスク要件に基づいて原点位置を独自に定義します。

ツール座標系はロボットのロボットハンド上に設定されたツールの座標系であり、その原点は通常、ツール中心点（tool center point,TCP）に位置します。

この座標系を通じて、ロボット座標系におけるツールの位置姿勢を定義できる同時に、把持したワークの対象物座標系がツール座標系に対して持つ相対的な位置姿勢（把持済み対象物位置姿勢）も定義できます。これらは把持タスクの計画とビジョンによるガイドに活用されます。