共通設定
ワーク認識が完了後、ビジョン認識以外の補助機能を設定できます。現在、ポート出力内容の設定のみがサポートされています。
出力ポートを設定
ワークの実際の状況に応じて出力ポートを選択することができます。
-
出力ポートのタイプを選択します。
-
把持位置姿勢に関連するポート： 複数の把持位置姿勢を持つワークに適しています。位置姿勢のフィルタリングが必要です。
-
対象物中心点に関連するポート：対称性を持つワークに適しています。ワーク中心点の方向を調整する必要があります。
-
-
出力ポートを選択します。
あるタイプの出力ポートを選択した後、実際のニーズに応じてその他の出力ポートを選択することができます。
その他の出力ポートにチェックを入れると、対応する出力ポートが「ワーク認識」ステップでリアルタイムに追加されます。
-
カメラで取得した元点群にチェックを入れると、変換後のカラー点群が出力されます。必要に応じて有効化してください。
-
前処理後の点群にチェックを入れると、後続ステップ（例：コンテナ認識）で直接使用でき、重複処理を避けることができます。
-
マッチングされたワークの点群にチェックを入れると、位置姿勢補正や後続のエラー防止処理に使用できます。
-
重なり率にチェックを入れると、認識の信頼度の評価に使用でき、位置姿勢を一括調整（V2）ステップで信頼度に基づく把持順序の最適化が可能になります。
-
ディープラーニングの可視化結果にチェックを入れると、ディープラーニングモデルの推論結果を確認できます。
-
|
ディープラーニングの可視化結果 の出力ポートを追加するには、ディープラーニングによる認識 機能が有効になっていることを確認し、保存 をクリックする必要があります。そうしないと、「ワーク認識」ステップには対応する出力ポートが追加されません。 |