基本概念

ソリューションとは、ビジョンソリューションを実現するために必要なロボットとの通信・ビジョン処理・経路計画などの機能設定とデータの集りのことです。

Mech-Vision プロジェクトは、取得された画像データに基づいて一連のビジョン処理を行い、ビジョン結果を出力します。

Mech-Viz プロジェクトは、Mech-Vizで作成するロボット動作経路の計画プロジェクトです。Mech-Vision から出力されたビジョン処理の結果に基づいて衝突を回避するロボット移動経路を生成します。

Mech-Vision と Mech-Viz プロジェクトが連結して構成するソリューションにより、ロボットの 3D ガイドを実現します。1つのソリューションには複数の Mech-Vision プロジェクトを含めることが可能ですが、Mech-Viz プロジェクトは最大1つまでです。

Mech-Viz 2.0.0バージョンから、Mech-Vizプロジェクトは必ず「ソリューション」に割り当てる必要があります。これにより、ロボットの経路計画と動作制御が可能になります。単独での使用はできません。操作に関する詳しい説明は、ソリューションとプロジェクトをご参照ください。

ロボット運動は、ロボットハンド中心点（TCP）が移動することです。 関節運動と直線運動の 2つのタイプがあります。

ビジョンシステムがロボットと通信する際、ビジョンシステムがロボットを制御してタスクを実行する場合、つまりビジョンシステムが制御側であり、ロボットが被制御側である場合、この通信方式はVizティーチング通信と呼ばれます。この通信方式の具体的な動作は、ビジョンシステムがロボットにコマンドを送信し、ロボットがそのコマンドを受信して実行することです。通信方式の詳細については、通信方式をご参照ください。

ロボットが初期位置から目標点までの、安全でスピーディーに移動可能、衝突が発生しない理想的な経路を生成します。

仮想空間でロボットの移動と操作をシミュレートします。ソフトウェアでロボット運動をシミュレートし、操作を確認して経路をチェックした上で最適化するほか、発生し得る衝突を判断します。シミュレート時にロボット実機を使用する必要はありません。

シミュレートまたは経路計画の実行時、ロボットと現場の物体（シーンの物体、対象物、ロボット本体など）の間に発生する可能性がある衝突を検出することで経路を最適化し、安全な移動を実現します。

ロボットのパラメータ（サイズ、関節構造および運動学的な特性）に合わせたデジタルモデルであり、シミュレートと経路計画のために使用します。