定義済みのソート方法による位置姿勢をソート

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以下では、定義済みのソート方法で位置姿勢をソートする方法について説明します。

7つのソート方法に対応し、ドロップダウンバーから選択できます。

ソートしない

機能

位置姿勢をソートしません。

平面上のS形状でソート

機能

指定された基準位置姿勢、行、列の方向に従って、位置姿勢を行と列にソートします（位置姿勢のソートでは「行方向」が優先されます）。通常、整列されたワークの供給やデパレタイジングに使用されます。

pose adjustment collection v2 process s

使用方法

基準位置姿勢

基準位置姿勢は、 マニピュレータによる設定 と 外部ステップによる入力 の2つ方法で設定可能です。詳細は下表の通りです。

番号

基準位置姿勢の設定方法

説明

方法

サンプル図

1

マニピュレータによる設定

マニピュレータの位置姿勢を設定することで基準位置姿勢を設定します。

  1. 設定 をクリックします。

  2. Ctrlキーを押しながら、マウスの左ボタンでマニピュレータをドラッグし、その位置と姿勢を調整します。

  3. 調整後、 保存 をクリックします。

set start point by dragger

2

外部ステップによる入力

その他のステップから基準位置姿勢を入力します。

  1. 「位置姿勢を一括調整（V2）」ステップの追加された入力ポートに、位置姿勢を出力できる他のステップをつなぎます。

  2. データを取得 をクリックして入力された基準位置姿勢を取得します。

set start point by other step

行方向

ソート方法を「平面上のS形状でソート」に設定した場合、このパラメータは行方向を選択するために使用されます。

列方向

ソート方法を「平面上のS形状でソート」に設定した場合、このパラメータは列方向を選択するために使用されます。

行間隔を設定

ソート方法を「平面上のS形状でソート」に設定した場合、このパラメータは行間隔を設定するために使用されます。

平面上のZ形状でソート

機能

指定された基準位置姿勢、行、列の方向に従って、位置姿勢を行と列にソートします（位置姿勢のソートでは「行方向」が優先されます）。通常、整列されたワークの供給やデパレタイジングに使用されます。

pose adjustment collection v2 process z

使用方法

基準位置姿勢

基準位置姿勢は、 マニピュレータによる設定 と 外部ステップによる入力 の2つ方法で設定可能です。詳細は下表の通りです。

番号

基準位置姿勢の設定方法

説明

方法

サンプル図

1

マニピュレータによる設定

マニピュレータの位置姿勢を設定することで基準位置姿勢を設定します。

  1. 設定 をクリックします。

  2. Ctrlキーを押しながら、マウスの左ボタンでマニピュレータをドラッグし、その位置と姿勢を調整します。

  3. 調整後、 保存 をクリックします。

set start point by dragger

2

外部ステップによる入力

その他のステップから基準位置姿勢を入力します。

  1. 「位置姿勢を一括調整（V2）」ステップの追加された入力ポートに、位置姿勢を出力できる他のステップをつなぎます。

  2. データを取得 をクリックして入力された基準位置姿勢を取得します。

set start point by other step

行方向

ソート方法を「平面上のZ形状でソート」に設定した場合、このパラメータは行方向を選択するために使用されます。

列方向

ソート方法を「平面上のZ形状でソート」に設定した場合、このパラメータは列方向を選択するために使用されます。

行間隔を設定

ソート方法を「平面上のZ形状でソート」に設定した場合、このパラメータは行間隔を設定するために使用されます。

位置姿勢のX/Y/Z値でソート

機能

ユーザーが選択した位置姿勢の指定値に従ってすべての位置姿勢をソートし、昇順と降順を選択可能です。

pose adjustment collection v2 process xyz

使用方法

位置姿勢の指定値

ソート方法を「位置姿勢のX/Y/Z値でソート」に設定した場合、このパラメータはソートするための位置姿勢の座標値を選択するために使用されます。

ソート順序

ソート方法を「位置姿勢のX/Y/Z値でソート」に設定した場合、このパラメータは 昇順 または 降順 のソート順序を選択するために使用されます。

位置姿勢から基準位置姿勢までの距離でソート

機能

すべての入力位置姿勢から基準位置姿勢までの距離を計算し、その距離に従って位置姿勢をソートします。

pose adjustment collection v2 process distance pose to point

使用方法

基準位置姿勢

基準位置姿勢は、 マニピュレータによる設定 と 外部ステップによる入力 の2つ方法で設定可能です。詳細は下表の通りです。

番号

基準位置姿勢の設定方法

説明

方法

サンプル図

1

マニピュレータによる設定

マニピュレータの位置姿勢を設定することで基準位置姿勢を設定します。

  1. 設定 をクリックします。

  2. Ctrlキーを押しながら、マウスの左ボタンでマニピュレータをドラッグし、その位置と姿勢を調整します。

  3. 調整後、 保存 をクリックします。

set start point by dragger

2

外部ステップによる入力

その他のステップから基準位置姿勢を入力します。

  1. 「位置姿勢を一括調整（V2）」ステップの追加された入力ポートに、位置姿勢を出力できる他のステップをつなぎます。

  2. データを取得 をクリックして入力された基準位置姿勢を取得します。

set start point by other step

ソート順序

ソート方法を「位置姿勢から基準位置姿勢までの距離でソート」に設定した場合、このパラメータは 昇順 または 降順 のソート順序を選択するために使用されます。

位置姿勢から基準位置姿勢のXOY平面までの投影距離でソート

機能

入力位置姿勢と指定された基準位置姿勢をXOY平面に投影し、位置姿勢と基準位置姿勢との距離を計算し、その距離に従って位置姿勢をソートします。

pose adjustment collection v2 process xoy plane

使用方法

基準位置姿勢

基準位置姿勢は、 マニピュレータによる設定 と 外部ステップによる入力 の2つ方法で設定可能です。詳細は下表の通りです。

番号

基準位置姿勢の設定方法

説明

方法

サンプル図

1

マニピュレータによる設定

マニピュレータの位置姿勢を設定することで基準位置姿勢を設定します。

  1. 設定 をクリックします。

  2. Ctrlキーを押しながら、マウスの左ボタンでマニピュレータをドラッグし、その位置と姿勢を調整します。

  3. 調整後、 保存 をクリックします。

set start point by dragger

2

外部ステップによる入力

その他のステップから基準位置姿勢を入力します。

  1. 「位置姿勢を一括調整（V2）」ステップの追加された入力ポートに、位置姿勢を出力できる他のステップをつなぎます。

  2. データを取得 をクリックして入力された基準位置姿勢を取得します。

set start point by other step

ソート順序

ソート方法を「位置姿勢から基準位置姿勢のXOY平面までの投影距離でソート」に設定した場合、このパラメータは 昇順 または 降順 のソート順序を選択するために使用されます。

位置姿勢の信頼度でソート

機能

ユーザーによって入力された位置姿勢の信頼度に従って位置姿勢をソートします。昇順と降順を選択可能です。

pose adjustment collection v2 process confidence

使用方法

このソート方法を選択すると、「位置姿勢を一括調整（V2）」ステップに位置姿勢の信頼度を入力するための新しい「NumberList」入力ポートが追加され、この入力ポートに数値を出力できる他のステップをつなぎます。その後、 データを取得 をクリックして入力された位置姿勢の信頼度を取得します。

ソート順序

ソート方法を「位置姿勢の信頼度でソート」に設定した場合、このパラメータは 昇順 または 降順 のソート順序を選択するために使用されます。

二次元でソート

機能

このソート方式では、2つの次元情報に基づいて位置姿勢をソートできます。まず次元1に基づいて位置姿勢をソートおよび層分けし、その後、各層内で次元2に基づいてソートします。昇順・降順の設定も可能です。ソート次元には、ワーク高さや角度など、任意の数値型データを使用できます。

pose adjustment collection v2 process two dimension

二次元ソート方式を選択すると、「位置姿勢を一括調整（V2）」ステップに以下の2つの入力ポートが追加されます。

  • 次元1：このポートに入力された数値は、次元1のソートに使用されます。

  • 次元2：このポートに入力された数値は、次元2のソートに使用されます。

他の数値出力関連ステップを「位置姿勢を一括調整（V2）」ステップの新規入力ポートへ接続し、データを取得 をクリックして入力されたソートデータを取得してください。

使用方法

次元1

このパラメータは、次元1のソート方向を制御するために使用されます。昇順 または 降順 を選択できます。

層間隔

このパラメータは、次元1の層間隔を設定するために使用されます。数値を手動入力するか、上下ボタンで調整できます。

次元2

このパラメータは、次元2のソート方向を制御するために使用されます。昇順 または 降順 を選択できます。

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