螺旋状経路を生成

対象物の点群

PointCloud/XYZNormal

このポートに入力された点群内の物体表面に対して螺旋状経路を生成します。

深度画像

Image/Depth

点群に対応する深度画像。

フランジ位置姿勢

Pose[]

フランジ座標系におけるロボットのTCPの位置姿勢。

すべての輪郭の経路の位置姿勢

Pose[]

生成された経路の外側から内側へ向かう目標点（終端点を除く）。

最内周の輪郭の経路の位置姿勢

Pose[]

経路の終端目標点。

輪郭のマスク

Image/Color

経路の正投影2D画像。

最外側の輪郭の拡張サイズ

パラメータ説明：最外層輪郭の膨張サイズを設定します。
初期値：11

最外側の輪郭の収縮サイズ

パラメータ説明：最外層輪郭の収縮サイズを設定します。
初期値：15

時計回り・反時計回りタイプ

パラメータ説明：経路の回転方向を設定します。
オプション：時計回り、反時計回り
初期値：反時計回り

時計回りのとき末端関節角度が増加するか

説明：時計回り動作時に最後の関節角度を増加させるかどうかを設定します。
初期値：チェックを入れる

末端関節角度を優先調整

説明：末端関節角度を優先的に調整する値を設定します。
初期値：0.0000 °

ロボットタイプ

パラメータ説明：使用するロボットタイプを設定します。
初期値：FANUC M10iD_12

内側輪郭の収縮サイズ

パラメータ説明：内層輪郭の収縮サイズを設定します。
初期値：21

中間層輪郭のスライドオフセット

パラメータ説明：中間層輪郭のスライドオフセット量を設定します。
初期値：3

最内層輪郭のスライドオフセット

パラメータ説明：最内層輪郭のスライドオフセット量を設定します。
初期値：50

最内層輪郭点数

パラメータ説明：最内層輪郭の経路点数を設定します。
初期値：3

最内層輪郭の開始点移動距離

パラメータ説明：最内層輪郭の開始点移動距離を設定します。
初期値：0.000 mm

最内層輪郭の終了点移動距離

パラメータ説明：最内層輪郭の終了点移動距離を設定します。
初期値：0.000 mm

輪郭検索モード

パラメータ説明：輪郭検索方法を設定します。
オプション：CV_RETR_EXTERNAL（外側輪郭のみ検出）、CV_RETR_LIST（すべての輪郭を検出）
初期値：CV_RETR_EXTERNAL

停止ピクセル面積しきい値

パラメータ説明：螺旋状経路生成を停止するピクセル面積しきい値を設定します。
初期値：100.0000

最近距離のしきい値

パラメータ説明：検索時の最近距離しきい値を設定します。
初期値：0.1000

検索カーネルサイズ

パラメータ説明：深度検索時のカーネルサイズを設定します。
初期値：30

サンプリング距離

パラメータ説明：経路サンプリングの間隔を設定します。
初期値：20 px

軌跡方向回りの回転角度

パラメータ説明：軌跡方向を軸として回転させる角度を設定します。
初期値：0.0000 °

Z軸方向移動距離

パラメータ説明：Z軸方向への移動距離を設定します。
初期値：0.0000 mm

Z軸回転を低減

パラメータ説明：Z軸周りの回転量を低減するかどうかを設定します。
初期値：チェックを入れない

最外層輪郭軌跡のみ生成

パラメータ説明：最外層輪郭の軌跡のみを生成し、内層輪郭の軌跡を生成しないかどうかを設定します。
初期値：チェックを入れない