カメラから画像を取得
機能
実際のカメラやローカルデータから、カラー画像、深度画像、点群データを取得します。
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このステップで DEEP と LSR シリーズのカメラを接続する場合、出力されるカラー画像は、実際には2D画像（深度ソース）です。2D画像（深度ソース）を調整するには、Mech-Eye Viewerで 2D画像（深度ソース）の露出モード と 2D画像（深度ソース）の露出時間 を調整してください。 |
使用シーン
通常、Mech-Visionプロジェクトの最初のステップとして使用されます。Mech-Eye 産業用3Dカメラやサードパーティ製のカメラからデータを取得し、または仮想モードで保存された画像データを読み込むために使用されます。
入力と出力
出力
| 出力ポート | データ型 | 説明 |
|---|---|---|
カメラ深度画像 |
Image/Depth |
対象物の元の深度画像。 |
カメラカラー画像 |
Image/Color |
対象物の元のカラー画像。 |
点群 |
PointCloud/XYZ |
法線ベクトルを含まない対象物の点群。 |
カラー点群 |
PointCloud/XYZRGB |
対象物のカラー点群。 |
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プロジェクトでは、デフォルトで カメラから画像を取得 ステップで出力されたカラー点群がシーンの点群として使用されます。デフォルト設定のシーンの点群が使用されている場合、「カメラから画像を取得」ステップが後続のステップに接続されていなくても、画像の取得は実行されます。 |
パラメータ説明
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
仮想モード |
パラメータ説明：この機能を有効にすると、このステップで仮想カメラに接続できます。無効にすると、実機カメラに接続できます。
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以下では、仮想カメラおよび実機カメラに関するパラメータについて説明します。
実際カメラを使用
| パラメータ | 説明 | ||
|---|---|---|---|
カメラID |
パラメータ説明：このパラメータはカメラに接続し、キャリブレーションパラメータグループを選択するために使用されます。
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キャリブレーションパラメータグループ |
パラメータ説明：このパラメータは、カメラのキャリブレーションパラメータグループを選択するために使用されます。 初期値：空 調整アドバイス：カメラが正常に接続されると、デフォルトのキャリブレーションパラメータグループが自動的に取得されます。カメラを使用する際は、最新のキャリブレーション済みパラメータグループを使用し、後続の処理で正確な座標変換関係が取得できるようにしてください。
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設定パラメータグループ |
パラメータ説明：このパラメータは、カメラのパラメータグループを選択するために使用されます。カメラは、現在のパラメータグループ内のパラメータに従ってデータを取得します。
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IPアドレス |
パラメータ説明：カメラが正常に接続されると、IPアドレスが自動的に取得されます。IPアドレスを変更しないでください。変更するとカメラが切断されます。
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タイムアウト |
パラメータ説明：このパラメータは、カメラがメッセージを受信してからクライアントにデータを返すまでの最大時間を設定するために使用されます。単位はミリ秒（ms）です。次の2つの場合はタイムアウトとなります。
初期値：10000 ms |
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再接続の最大回数 |
パラメータ説明：このパラメータは、カメラ接続タイムアウトによりカメラ接続に失敗した場合に、カメラ接続を再試行する最大回数を指定するために使用されます。
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カメラ型番 |
パラメータ説明：このパラメータは、現在接続されているカメラの型番を表示するために使用されます。 |
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2D画像のソース |
パラメータ説明：このパラメータは、カメラが出力する2D画像のタイプを設定するために使用されます。 オプション：
初期値：外部カラー画像
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深度画像の座標系に補正 |
パラメータ説明：このパラメータは、取得した外部カラー画像の座標系を、深度画像の座標系に補正するために使用されます。このパラメータは、LSRとDEEPシリーズのカメラの 2D画像のソース が 外部カラー画像 の場合のみ設定できます。 初期値：チェックを入れない 調整説明：
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撮影回数 |
パラメータ説明：このパラメータは、カメラ取得タイムアウトによりカメラがデータ取得に失敗した場合に、データを取得する総回数を指定するために使用されます。
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通信コンポーネント内のロボットサービス名 |
パラメータ説明：このパラメータは、ロボットサービスの名前を入力するために使用されます。「ロボット通信設定」で接続されているロボットの名前および型番と一致する必要があります。
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仮想カメラを使用
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
キャリブレーションパラメータグループ |
調整説明：データパス を選択したら、キャリブレーションパラメータグループ が自動的に入力されます。データパス に複数の キャリブレーションパラメータグループがある場合、このオプションのドロップダウンリストから使用するキャリブレーションパラメータグループを選択できます。 |
データパス |
パラメータ説明：このパラメータは、画像と内部・外部パラメータが格納されているフォルダを選択するために使用されます。 |
プレイモード |
パラメータ説明：このパラメータは、画像の読み込み順序を指定するために使用されます。 オプション：順次読み込み、1つ繰り返し、すべて繰り返し、ランダム読み込み
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現在のフレーム |
パラメータ説明：このパラメータは、現在読み込んでいる画像の番号や時刻を表示するために使用されます。
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画像名のタイプ |
パラメータ説明：このパラメータは、カラー画像のパス の出力ポートから出力された画像名のタイプを選択するために使用されます。
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よくある問題
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カメラの接続や画像取得に関するその他の問題については、 トラブルシューティング をご参照ください。 |