ワークの情報を取得
機能
プロジェクトの実行中に、前ステップから出力されたワーク中心点とワーク名に基づき、ワークライブラリから把持型ワークおよびコンテナ型ワークに関連するデータを自動取得し、後続ステップで使用できるようにします。
使用シーン
ワーク把持シーンに適しています。ビジョンプロジェクト内で、ワークライブラリに設定された把持型ワークおよびコンテナ型ワークの詳細情報を取得できるため、ワークデータ取得の効率性と柔軟性を向上できます。通常、3Dマッチング や 位置姿勢を一括調整（V2）などのステップと組み合わせて使用します。
入力と出力
入力
| 入力ポート | データ型 | 説明 |
|---|---|---|
ワーク中心点 |
Pose[] |
ワーク中心点のリスト。ワークライブラリの「点群モデルを作成せずに設定」のフローで保存されたワークを使用する場合は、把持位置姿勢を直接入力する必要があり、ステップで出力される把持位置姿勢は入力された把持位置姿勢と一致します。 |
ワーク名 |
String[] |
ワークの名前。 |
出力
| 出力ポート | データ型 | 説明 |
|---|---|---|
把持位置姿勢 |
Pose[] |
ワーク中心点に基づいて生成されたワークの把持点。 |
把持位置姿勢の情報 |
JsonValue |
把持点に関する情報。ワーク名、把持点名、把持点ラベルなどが含まれます。 |
把持位置姿勢のラベル |
String[] |
ワークライブラリ内のワーク把持点のラベル。通常、標準インターフェース通信時に上位システムとのラベル通信に使用されます。 |
把持点オフセット |
Pose[] |
ワークの把持点のワーク中心点に対するオフセット。 |
元のティーチングポイント |
Pose[] |
ティーチング方式でワーク点群モデルを作成した場合にのみ出力を選択できます。このポートは、ワークライブラリ内でティーチング方式により設定された把持点の、ロボット座標系における元の位置姿勢を表します。 |
元のワーク中心点 |
Pose[] |
ワークライブラリで設定された、ワーク自身の座標系における中心点。 |
コンテナ寸法 |
Size3D[] |
コンテナの寸法。 |
コンテナ厚さ |
Number[] |
コンテナの厚さ。 |
パラメータ説明
| パラメータ | 説明 |
|---|---|
データ変換方式 |
パラメータ説明：データ変換方式を選択することで、認識結果を必要な把持情報またはコンテナ情報に変換できます。 オプション：対象物中心点に基づいて把持位置姿勢を生成、ワーク名に基づいてコンテナ情報を生成 |
点群モデル不要なワーク |
パラメータ説明：点群モデルを必要としないワークを選択すると、このステップはそのワークの把持に関連する情報を出力できます。ステップが「ワークの名前」入力ポートに接続されていない場合、または接続されているがワーク名が取得できない場合、ステップは「点群モデル不要なワーク」パラメータに基づいてワーク名を取得します。 |
その他のポート |
パラメータ説明：このステップで追加出力するポートデータを選択します。 オプション：把持点ラベル、把持点オフセット、元のティーチングポイント、元のワーク中心点 初期値：チェックを入れない 調整説明：実際のニーズに応じて設定してください。 |