箱形状の対象物のマスクを検証

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機能

指定したルールに基づいて箱のマスクが要件を満たしているかを判定し、条件を満たすマスクのリストを出力します。これにより、箱形状の特徴に適合しない対象物を除去できます。

使用シーン

通常、箱のデパレタイジングシーンに使用されます。マスク分割関連ステップの後に使用し、マスクの有効性を検証することを推奨します。

入力と出力

入力

入力ポート データ型 説明

マスク画像

Image/Color/Mask[]

このポートに入力されるマスクリストが要件を満たしているか判定されます。マスクリストは通常、「ディープラーニングモデルパッケージを推論」ステップから出力されます。

深度画像

Image/Depth

箱の深度画像。

マスク画像

Image/Color/Mask

箱の最上層領域のマスク。

出力

出力ポート データ型 説明

有効なマスクリスト

Image/Color/Mask[]

要件を満たす箱マスクのリスト。

パラメータ説明

寸法の一致性

パラメータ 説明

箱の寸法が一致する必要あり

パラメータ説明:寸法が異常なマスクを除去します。チェックを入れると、有効と判定されたすべての箱マスクの寸法(長さ・幅・高さ)が、一定の誤差範囲内で一致している必要があります。
初期値:チェックを入れる

寸法誤差の許容範囲

パラメータ説明:箱寸法間に許容される最大偏差を設定します。単位はミリメートル(mm)です。この範囲内の寸法偏差を持つマスクのみが有効と判定されます。
初期値:30.000mm

見逃し認識の判断

パラメータ 説明

すべての箱を認識する必要あり

パラメータ説明:現在の検出結果に未検出の箱が存在するかどうかを判定します。チェックを入れると、存在するすべての箱が検出されている必要があります。未検出の箱がある場合、このステップは空の結果を出力します。
初期値:チェックを入れる

標準箱の寸法領域に対する残りの領域の比率

パラメータ説明:箱マスクの完全性を判定します。システムは現在の箱マスクの実際の面積と標準箱の面積を比較し、その割合がこのしきい値を下回る場合、その箱は不完全とみなされ除去されます。
初期値:50%

ギャップマスクを表示

パラメータ説明:チェックを入れると、残りのマスクの隙間を表示します。
初期値:チェックを入れる

ギャップ幅

パラメータ説明:マスクの隙間幅を設定します。単位はミリメートル(mm)です。
初期値:11

長方形性の検証

パラメータ 説明

長方形性の検証

パラメータ説明:箱マスクの長方形性を検証します。長方形性 = マスク面積 ÷ マスクの最小外接長方形面積。
初期値:チェックを入れる

最小長方形性のしきい値

パラメータ説明:長方形性のしきい値を設定します。長方形性がこの値未満の箱マスクは除去されます。
初期値:90.00%

フィルター方法

パラメータ説明:非長方形の箱が検出された場合の処理方法を指定します。実際の要件に応じて選択してください。

  • 非長方形の箱が存在する場合、このステップは出力しません。

  • 非長方形の箱が存在する場合、このステップは長方形の箱の情報のみを出力します。

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