Mech-Center1.6.1更新说明

Mech-Center 1.6.1可以作为从站设备，提供标准接口选项 MODBUS TCP SLAVE，与主站设备（PLC 或 机器人控制器）进行数据通信。

用户需在 部署设置 的 Mech-Interface选项中设置从站IP、端口号、设备地址和字节顺序。具体例程可以参考《Modbus TCP - 西门子SIMATIC S7 PLC》和《Modbus TCP - 三菱Q系列PLC》。

Mech-Center 1.6.1新增“Mech-Mind 3D Vision Interface”URCap插件，支持UR机器人通过标准接口与梅卡曼德3D视觉系统无缝集成。

该插件提供即插即用的编程模板，降低用户编程难度，快速使能 UR 机器人执行视觉引导的抓取任务。

该插件支持如下UR机器人：

Mech-Center 1.6.1新增TM标准接口程序。通过将TM标准接口程序烧录至TM机器人，快速实现与梅卡曼德3D视觉系统的集成。

Mech-Center 1.6.1重新适配TM系统版本。软件升级后，请重新烧录TM主控烧录程序。

为避免机器人端程序未更新导致标定中获取法兰位姿异常，Mech-Center 1.6.1增加对FANUC、ABB、KUKA、Kawasaki机器人端主控烧录程序的版本校验。当软件检测到机器人主控烧录程序版本不匹配时，将提醒用户重新烧录主控程序。

Mech-Vision 工程在使用虚拟相机并用于驱动真实机器人作业时，软件将弹窗提示正在进行的操作存在潜在风险，避免用户因忘记在 Mech-Vision 中将虚拟相机切换为真实相机而导致生产事故。

为避免EIH场景下使用关节角计算带来的位置误差，Mech-Center 1.6.1为标准接口的201指令增加发送法兰位姿，更准确地设定拍照时机器人的位置。

Mech-Center 1.6.1在日志界面为错误日志消息增加了错误码，并支持跳转到错误码对应文档说明处。该优化可以帮助用户直观获取机器人收到的状态码和报错信息，方便快速定位和解决问题。

Mech-Center 1.6.1之前的版本在单击同步按钮时，会将整个工程编号顺序重置成Mech-Vision自动加载的顺序，用户之前编辑好的顺序会被全部重置。Mech-Center 1.6.1对同步按钮进行了优化，方便新增Mech-Vision工程。

若Mech-Vision和Mech-Viz软件已运行，单击Mech-Center工具栏中的启动会使Mech-Vision和Mech-Viz软件窗口显示在前端。

Mech-Center 1.6.0会出现开机自启动失败的问题。Mech-Center 1.6.1已修复该问题。

Mech-Center 1.6.1已修复西门子 Snap7 接口服务开启失败的问题。

Mech-Center 1.6.1已修复启动Mech-Vision和Mech-Viz软件速度慢的问题。

Mech-Center 1.6.1已修复Kawasaki、ABB、YASKAWA标准接口样例程序运行报错的问题。