말단장치

3D 시뮬레이션 공간에서 말단장치를 표시하고 충돌 감지에 참여시키기 위해 말단장치의 시각화 모델과 충돌 모델을 만들어서 소프트웨어의 모델 라이브러리에 도입해야 합니다.

지원하는 말단장치 시각화 모델 및 충돌 모델의 포맷은 다음과 같습니다:

Mech-Viz에서 지원하는 말단장치의 유형은 일반적인 공구, 디팔레타이징 빨판, 측면 빨판, 어레이 그리퍼 등 있습니다.

말단장치의 대칭성은 말단장치의 대칭축을 중심으로 일정 각도 회전 후 형상이 회전 전과 일치할 수 있는 특성을 나타내는 것입니다. 말단장치의 대칭성을 구성하면 피킹 및 배치 프로세스 중에 로봇의 말단 회전을 줄이고 계획 성공률을 높이고 계획 시간을 단축하고 로봇을 보다 원활하고 빠르게 움직일 수 있습니다.

말단장치는 물체를 피킹하고 배치하는 데 사용되며 로봇을 공간의 어떤 지점으로 이동시킬 때 사실은 로봇의 TCP를 그 지점으로 이동시키는 것입니다. 기본적으로 TCP는 로봇의 말단에 있으므로 공구의 중심점(TCP)을 말단장치의 말단까지 조정하여 실제 피킹-배치 프로세스를 정확하게 시뮬레이션해야 합니다.

프로젝트 리소스 트리  모델 라이브러리 패널의+ 버튼을 클릭하여 팝업 창에서 충돌 모델 파일과 시각화 모델 파일을 선택한 후 열기 버튼을 클릭하십시오.

프로젝트 리소스 트리  말단장치 패널의 + 버튼을 클릭하여 말단장치 구성 창으로 들어갑니다.

필요하시면 위 작업을 반복하여 더 많은 말단장치를 추가할 수 있습니다.

다음 방법을 통해 말단장치를 삭제하십시오.

말단장치가 하나만 추가되면 해당 장치는 현재 작업 공구입니다. 말단장치가 여러 개 추가되면 추가된 첫 번째 것은 기본적으로 현재 작업 공구입니다.

현재 작업 공구를 바꾸려면 프로젝트 리소스 트리  말단장치 에서 말단 공구를 클릭하고 팝업창에서 현재 작업 공구로 설정하기 를 클릭하십시오.

추가한 말단장치 모델의 위치가 올바르지 않을 때 다음과 같이 조정하십시오.

추가한 말단장치 모델의 크기가 실제 상황에 부합하지 않을 때 다음과 같이 조정하십시오: