시나리오 물체

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이 부분에서는 시나리오에 있는 모든 물체와 관련된 구성에 대해서 소개하겠습니다.

소개

시나리오 물체란 로봇이 실제로 작업할 때 시나리오에 있는 각종 물체를 가리킵니다. 일반적으로 로봇 안전 펜스, 빈, 파렛트, 카메라 및 카메라 스탠드 등 물체들이 포함됩니다.

시나리오 물체 모델

시나리오 물체 모델은 주로 소프트웨어에서 실제 시나리오를 복원하고 충돌 감지 및 경로 계획 완료를 지원하는 데 사용됩니다. 소프트웨어에서 직육면체, 원기둥, 빈 모델을 생성할 수 있고 사용자가 자체 정의한 모델을 사용할 수도 있습니다. 지원하는 사용자 정의 모델의 시각화 모델과 충돌 모델의 포맷은 아래와 같습니다.

포맷	STL	OBJ	DAE	Binvox
시각화 모델	√	√	√	×
충돌 모델	√	√	×	×

포맷

STL

OBJ

DAE

Binvox

시각화 모델

√

충돌 모델

√

시나리오 물체 사이의 "상하위 관계"

시나리오 물체 사이에서 상하위 관계를 형성할 수 있습니다. 상위 모델의 위치가 변하면 하위 모델도 함께 변하는 반면, 하위 모델의 위치가 변하면 상위 모델은 변하지 않습니다. 또한 상위 모델을 삭제하면 하위 모델도 함께 삭제될 것입니다.

시나리오 물체 구성

프로젝트 리소스 패널에서 시나리오 물체 모델을 추가, 수정, 삭제할 수 있습니다.

시나리오 물체 추가

시나리오 모델은 직육면체 , 원기둥, 빈인 경우 다음과 같이 작업하십시오:

프로젝트 리소스 트리 시나리오 물체 패널의 + 버튼을 클릭하여 시나리오 물체 구성 창을 엽니다.
물체 설정 화면에서 실제 상황에 따라 시나리오 물체 파라미터를 설정하십시오.
- 직육면체인 경우, X, Y, Z를 설정해야 합니다.
- 원기둥인 경우, 바닥면 반경, 높이 를 설정해야 합니다.
- 빈인 경우, X, Y, Z 두께와 포즈의 유효 범위를 설정해야 합니다.

물체 이름 입력창에서 자체 정의한 시나리오 물체 모델의 이름을 입력하십시오.

현재 추가한 시나리오 물체 모델이 충돌 감지에 참여하지 않으려면 충돌 감지에 참여하기 옵션을 언체크하십시오.
현재 추가된 시나리오 물체 모델이 3D 시뮬레이션 공간에서 마우스로 선택되지 않으려면 모델 선택 가능 옵션을 언체크하십시오.

새로 추가된 시나리오 물체 모델의 기본 위치는 로봇 기준 좌표계 원점입니다. 물체 포즈 버튼을 클릭하고 해당 페널에 있는 각 파라미터를 수정하여 시나리오 물체 모델의 포즈를 조정하십시오.
확인 버튼을 클릭하십시오.

사용자 정의 모델인 경우 다음과 같이 작업하십시오:

프로젝트 리소스 트리 모델 라이브러리 패널의+ 버튼을 클릭하여 팝업 창에서 충돌 모델 파일과 시각화 모델 파일을 선택한 후 열기 버튼을 클릭하십시오.
프로젝트 리소스 트리 시나리오 물체 패널의 + 버튼을 클릭하여 시나리오 물체 구성 창을 엽니다.
물체 설정 패널에서 시나리오 모델을 사용자 정의 모델로 설정하십시오.
충돌 모델 파라미터를 충돌 감지에 사용되는 시나리오 물체 모델로 설정하십시오.
시각화 모델 파라미터를 3D 시뮬레이션 공간에 표시되는 시나리오 물체 모델로 설정하십시오.

물체 이름 입력창에서 자체 정의한 시나리오 물체의 이름을 입력하십시오.

시나리오 모델이 사용자 정의 모델인 경우, 충돌 모델 및 시각화 모델의 드롭다운 메뉴에서 새 모델 가져오기 버튼을 클릭하여 모델을 직접 추가할 수 있습니다.
현재 추가한 시나리오 물체 모델이 충돌 감지에 참여하지 않으려면 충돌 감지에 참여하기 옵션을 언체크하십시오.
현재 추가된 시나리오 물체 모델이 3D 시뮬레이션 공간에서 마우스로 선택되지 않으려면 모델 선택 가능 옵션을 언체크하십시오.

새로 추가된 시나리오 물체 모델의 기본 위치는 로봇 기준 좌표계 원점입니다. 물체 포즈 버튼을 클릭하고 해당 페널에 있는 각 파라미터를 수정하여 시나리오 물체 모델의 포즈를 조정하십시오.
확인 버튼을 클릭하십시오.

"사용자 정의 모델"의 "충돌 모델" 형식이 STL인 경우, 충돌 감지의 정확도를 향상시키기 위해 "사용자 정의 모델"을 덮을 수 있는 새로운 "직육면체" 또는 "원기둥"을 생성하는 것이 좋습니다.

더 많은 시나리오 물체 모델을 추가할 필요가 있으면 위 작업을 반복하십시오.

프로젝트 리소스 트리에서 "모델 이름"을 선택한 후 + 버튼을 클릭하여 현재 모델의 하위 모델을 추가하면 하위 모델의 기본 초기 포즈가 상위 모델의 포즈와 일치합니다.
또한 프로젝트 리소스 트리에서 시나리오 물체의 이름을 드래그하면 시나리오 물체 모델을 하위 모델 또는 독립적인 모델로 변환할 수 있습니다.

시나리오 물체 삭제

시나리오 물체를 삭제하려면 다음과 같이 작업하십시오.

3D 시뮬레이션 공간에서 시나리오 물체 모델을 선택하거나 프로젝트 리소스 트리 시나리오 물체 패널에서 시나리오 물체의 이름을 클릭한 후 Delete 버튼을 클릭하십시오.
3D 시뮬레이션 공간에서 시나리오 물체 모델을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하거나 프로젝트 리소스 트리 시나리오 물체 패널에서 시나리오 물체 모델의 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 후 팝업 창에서 삭제하기버튼을 누르십시오.

시나리오 물체 수정

다음 방법을 통해 해당 시나리오 물체의 구성 창을 열어 주십시오.
- 3D 시뮬레이션 공간에 있는 물체 모델을 더블클릭하십시오.
- 프로젝트 리소스 트리 시나리오 물체 패널에서 시나리오 물체 이름을 더블클릭하십시오.
- 프로젝트 리소스 트리 시나리오 물체 패널에서 시나리오 물체 모델의 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 후 팝업 창에서 시나리오 물체 구성버튼을 누르십시오.
실제 수요에 따라 각 파라미터를 수정하십시오.
확인 버튼을 클릭하십시오.

3D 시뮬레이션 공간에서 시나리오 물체 모델을 클릭하여 선택한 후 드래그 볼을 조정함으로써 드래그하여 시나리오 물체의 포즈를 조정할 수 있습니다.

포즈의 유효 범위를 설정하기

시나리오 물체 모델은 빈인 경우, 빈 설정에서 비전 포즈의 유효한 범위를 설정해야 합니다.

빈이 시나리오 물체로만 사용되고 비전 포즈의 유효한 범위를 제한할 필요가 없는 경우 포즈의 유효 범위를 설정하기 파라미터를 언체크하십시오.
비전 포즈가 반드시 빈 안에 있어야 하는 경우 빈 안에 있어야 함 을 선택하십시오.
비전 포즈가 빈 상단을 초과해도 되는 경우빈 안에 있거나 빈 상단을 초과할 수 있음을 선택하고 빈 상단을 초과한 높이 범위 파라미터를 설정하십시오.
포즈의 유효한 범위를 자체 정의하려면 유효 범위를 자체 정의하기 를 선택하고 포즈의 유효 범위 에 있는 각 파라미터를 설정하십시오.

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