대상 물체의 회전 대칭

대상 물체의 대칭성은 대상 물체의 대칭축을 중심으로 일정 각도 회전 후 형상이 회전 전과 일치할 수 있는 특성을 나타내는 것입니다.

대상 물체가 회전 대칭성을 가진 경우, 사용자는 특정 요구에 따라 대상 물체 편집기에서 관련 파라미터를 설정할 수 있습니다.

웨이포인트 유형이 대상 물체 포즈인 경우, 회전 대칭성을 구성하면 로봇 말단장치가 대상 물체를 피킹하는 동안 불필요한 회전을 방지할 수 있습니다. 이를 통해 경로 계획의 성공률이 높아지고 경로 계획에 필요한 시간이 줄어들어 로봇이 더 원활하고 빠르게 이동할 수 있습니다.

대상 물체가 대칭축을 중심으로 일정한 각도(a°)로 회전했을 때 회전 전의 모양과 완벽하게 일치할 수 있으면 대칭 횟수는 360°/a°입니다.

일반적인 직육면체 상자의 경우 대칭 횟수는 2이고, 삼각기둥의 경우 대칭 횟수는 3이며, 원기둥의 경우 대칭 횟수는 무한대(∞)입니다.

아래 그림과 같이 B,C 사이의 협각은 바로 각도 범위입니다.

로봇이 지정된 각도 범위 내에서 대상 물체의 대칭성을 기반으로 피킹을 시도합니다.

각도 범위는 대상 물체의 배치 방식, 트레이 모양, 말단장치 유형 및 사이클 타임 등 요소를 고려해서 설정해야 합니다.

각도 범위가 크고 대칭 횟수가 많으면 경로 계획의 속도는 느려지고 각도 범위가 너무 작으면 성공 가능한 픽 포인트는 누락될 수 있습니다.

시도 횟수는 대칭 횟수와 각도 범위에 따라 자동으로 계산됩니다.

대칭 횟수가 10이고각도 범위가 ±80°인 경우, 대칭 각도 간격은 360°/10 = 36°입니다. 편측 범위 내의 시도 횟수는 80/36 = 2 mod 8, 즉 2회(각각 36° 및 72°)입니다. 총 시도 횟수는 1+2*2 = 5회(각각 -72°, -36°, 0°, 36°, 72°)입니다.