평행이동 허용 편차

일부 픽 포인트를 기반으로 피킹할 때, 말단장치의 피킹 포즈가 픽 포인트의 X축 또는 Y축을 따라 일정한 범위로 평행이동할 수 있습니다. 이 범위는 “평행이동 허용 편차”라고 부릅니다. 평행이동 허용 편차를 설정함으로써 로봇은 이러한 "허용 가능한 편차"를 적극적으로 활용하여 충돌과 같은 문제를 피할 수 있습니다.

시도 범위 는 피킹 포즈와 비전 포즈 사이의 최대 허용 거리입니다(아래 그림의 a는 시도 범위입니다).

시도 간격은 한번 피킹을 시도할 때마다의 거리를 가리킵니다(아래 그림 속의 b는 시도 간격입니다).

A는 말단장치가 픽 포인트에 있을 때의 피킹 포즈이며, B와 C는 시도 범위 경계에 있을 때의 피킹 포즈입니다.

시도 횟수는 시도 범위 와 시도 간격에 의해 자동으로 계산됩니다.

예를 들어 시도 간격이 5mm이고, 시도 범위 가 ±10mm인 경우, 한 쪽 범위 내의 시도 횟수는 10/5 = 2횟(각각 5mm,10mm)입니다. 총 시도 횟수 = 1+2*2 = 5(-10、-5、0、5、10).