평행이동 허용 편차

일부 작업물을 피킹하면 말단장치의 피킹 포즈가 픽 포인트의 X축 또는 Y축을 따라 일정한 범위로 평행이동할 수 있습니다. 이 범위는 “평행이동 허용 편차”라고 부릅니다. 평행이동 허용 편차를 설정함으로써 로봇은 이러한 "허용 가능한 편차"를 적극적으로 활용하여 충돌과 같은 문제를 피할 수 있습니다.

허용 편차 범위는 픽킹 포즈와 비전 포즈 사이의 최대 허용 거리입니다(아래 그림의 a는 허용 편차 범위입니다).

시도 간격은 한번 피킹을 시도할 때마다의 거리를 가리킵니다(아래 그림 속의 b는 시도 간격입니다).

A는 말단장치가 픽 포인트에 있을 때의 피킹 포즈이며, B와 C는 시도 범위 경계에 있을 때의 피킹 포즈입니다.

시도 횟수는 허용 편차 범위와 시도 간격에 의해 자동으로 계산됩니다.

예를 들어 시도 간격이 5mm, 허용 편차 범위 ±10mm인 경우, 한 쪽 범위 내의 시도 횟수는 10/5 = 2횟(각각 5mm,10mm)입니다. 총 시도 횟수 = 1+2*2 = 5(-10、-5、0、5、10).