특수 구성 목록

OffsetWrist_Y_SixAxis_FANUC_CRX_10IA_Like J5 -y 방향을 따라 옵셋(L)

축 수

6축

구성 명칭

OffsetWrist_Y_SixAxis_FANUC_CRX_10IA_Like

구성에 관한 설명

J5 -y 방향을 따라 옵셋(L)

dh 파라미터 그림

alt

좌표계 각 축 이름

alt

커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계

0: 좌표계 0, 1

1: 좌표계 0, 1

2: 좌표계 2

3: 좌표계 3, 4

4: 좌표계 3, 4

5: 좌표계 5

6: 좌표계 6

축

손목: 5, 6

아래팔: 3, 4

위팔: 2

베이스: 0, 1

모델

FANUC CRX-10iA, FANUC CRX-10iAL, YASKAWA HC10

[robot]_algo 예시

{
	"algo_type": "OffsetWrist_Y_SixAxis_FANUC_CRX_10IA_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, C, E, F, -L ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

OffsetWrist_Y_SixAxis_Rokae_SR4_LikeJ2 +x 방향을 따라 옵셋)G), J5 -y방향을 따라 옵셋(L)

축 수

6축

구성 명칭

OffsetWrist_Y_SixAxis_Rokae_SR4_Like

구성에 관한 설명

J2 +x 방향을 따라 옵셋)G), J5 -y방향을 따라 옵셋(L)

dh 파라미터 그림

alt

좌표계 각 축 이름

alt

커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계

0: 좌표계 0, 1

1: 좌표계 0, 1

2: 좌표계 2

3: 좌표계 3

4: 좌표계 4

5: 좌표계 5

6: 좌표계 6

축

손목: 5, 6

아래팔: 3, 4

위팔: 2

베이스: 0, 1

모델

Rokae SR3, SR4

[robot]_algo 예시

{
	"algo_type": "OffsetWrist_Y_SixAxis_ROKAE_SR4_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, C, D, G, E, F, -L ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_PRO_1300_Like J3 -y 방향을 따라 옵셋(H), J5 +y 방향을 따라 옵셋(L)

축 수

6축

구성 명칭

OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_PRO_1300_Like

구성에 관한 설명

J3 -y 방향을 따라 옵셋(H), J5 +y 방향을 따라 옵셋(L)

dh 파라미터 그림

alt

좌표계 각 축 이름

alt

커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계

0: 좌표계 0, 1

1: 좌표계 0, 1

2: 좌표계 2

3: 좌표계 3, 4

4: 좌표계 3, 4

5: 좌표계 5

6: 좌표계 6

축

손목: 5, 6

아래팔: 3, 4

위팔: 2

베이스: 0, 1

모델

Denso COBOTTA PRO 900, COBOTTA PRO 1300

[robot]_algo 예시

{
	"algo_type": "OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_PRO_1300_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, C, E, F, -H, L ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_Like J3+y, +z 방향을 따라 옵셋(H,D), J5 -y 방향을 따라 옵셋(L)

축 수

6축

구성 명칭

OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_Like

구성에 관한 설명

J3+y, +z 방향을 따라 옵셋(H,D), J5 -y 방향을 따라 옵셋(L)

dh 파라미터 그림

alt

좌표계 각 축 이름

alt

커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계

0: 좌표계 0, 1

1: 좌표계 0, 1

2: 좌표계 2

3: 좌표계 3, 4

4: 좌표계 3, 4

5: 좌표계 5

6: 좌표계 6

축

손목: 5, 6

아래팔: 3, 4

위팔: 2

베이스: 0, 1

모델

Denso COBOTTA

[robot]_algo 예시

{
	"algo_type": "OffsetWrist_Y_SixAxis_DENSO_COBOTTA_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, C, D, E, F, H, -L ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

SOffsetWrist_Z_SixAxis_ABB_CRB15000_Like J5 +z 방향을 따라 옵셋(M)

축 수

6축

구성 명칭

OffsetWrist_Z_SixAxis_ABB_CRB15000_Like

구성에 관한 설명

J5 +z 방향을 따라 옵셋(M)

dh 파라미터 그림

alt

좌표계 각 축 이름

alt

커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계

0: 좌표계 0, 1

1: 좌표계 0, 1

2: 좌표계 2

3: 좌표계 3, 4

4: 좌표계 3, 4

5: 좌표계 5

6: 좌표계 6

축

손목: 5, 6

아래팔: 3, 4

위팔: 2

베이스: 0, 1

모델

ABB CRB15000-5/0.95

[robot]_algo 예시

{
	"algo_type": "OffsetWrist_Z_SixAxis_ABB_CRB15000_5_0_95_Like",
	#DH parameters [meter]
	"dh": [ A, C, D, E, F, M ],
	#joint limits [degree]
	"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
	"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
	#joint positions at standard pose [degree]
	"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
	#joint orientations [0/1]
	"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
	#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
	"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
	#robot flange frame orientation [x/y/z]
	"flange_frame_orientation": "z"
}

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