快换相机

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在实际生产过程中，相机发生碰撞，外参很可能会发生变化，此时需更换相机，并重新标定，或通过示教法重新设置抓取点，这将增加工作量和停产时间。

为解决上述问题，“ETH系统漂移自校正”工具提供了快换相机功能，操作流程如下图所示。

overview

  1. 迁移配置参数组：安装新相机，并将旧相机配置参数组快速导入新相机，以节省参数调节时间。

  2. 更新相机配置：更换新相机和配置参数组后，为工程更新相机相关配置。

  3. 验证拍照点：重新验证拍照点，以确保可获得准确可靠的漂移校正数据。

  4. 检查程序运行结果：检查机器人程序运行后是否生成了有效的漂移校正数据。

仅支持更换同型号相机，如需更换不同型号相机，请联系技术支持进行评估。

迁移配置参数组

更换相机前，需先按要求迁移配置参数组，令新相机快速获得旧相机的配置参数组，节省参数调节时间。

  • 由于快换相机可能失败，迁移配置参数组前请先备份方案。

  • 下方步骤仅适用于更换仍可连接的旧相机。若旧相机完全损坏，请直接参考第 3 步安装新相机，然后根据现场实际情况调节新相机参数，需注意新相机的配置参数组名称须和旧相机一致。

  1. 使用Mech-Eye Viewer从旧相机导出配置参数组。

  2. 断开电源，然后拆卸旧相机。

  3. 安装新相机，连接线缆并接通电源，并确保各指示灯正常，然后在Mech-Eye Viewer中连接新相机。

    安装新相机时，须确保新相机的安装高度、位置和旧相机一致。

  4. 使用Mech-Eye Viewer从旧相机导入配置参数组。

完成上述操作后，单击下一步，更新相机配置。

更新相机配置

迁移配置参数组后，需更新工程中的相机相关配置。

  1. 连接新相机。单击选择相机按钮，选择新相机并连接。

  2. 选择旧相机序列号。在下拉栏中选择旧相机的序列号。

  3. 单击更新配置按钮，更新相机配置。

验证拍照点

相机更换完成后，为了确保可获得准确可靠的漂移校正数据，还需重新验证标定球拍照点。

由于新相机处于冷机状态，采集数据过程中可能因为温度升高导致相机内参精度发生变化。因此，需对相机进行预热暖机，具体方法可参考暖机。

  1. 将机器人移动至拍照点对应的法兰位姿。

    移动机器人时，需确保机器人不会发生碰撞。推荐先手动将机器人低速移至目标位姿，时刻观察机器人是否会发生碰撞。
    move robot to capture point

  2. 单击调整ROI按钮，调整标定球的 ROI。

  3. 单击拍照及验证按钮，统计拍照点处的标定球位姿重复精度。

重复以上步骤，直至所有标定球拍照点验证完成，然后单击保存按钮。

检查程序运行结果

拍照点验证完成后，还需检查机器人运行结果，以确保机器人程序运行后生成了有效的漂移校正数据。

  1. 运行机器人程序。

    运行漂移机器人自校正程序，进行标定球信息采集，用于后续校正视觉系统漂移。

  2. 检查程序运行结果。

    运行机器人程序后，单击开始检查按钮，检查机器人程序运行结果。

    • 若检查通过，则说明漂移机器人自校正程序运行后已生成有效的漂移校正数据，此时可单击完成按钮，完成快换相机操作。

    • 若检查失败，则说明漂移机器人自校正程序运行后未生成有效的漂移校正数据，建议重新运行机器人自校正程序采集标定球位姿。

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